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全新波浪驱动水面机器人李晔 等9787508857138
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丛书前言一丛书前言二前言1 绪论1.1 海洋能简介1.1.1 波浪能1.1.2 太阳能1.1.3 风能1.1.4 海洋温差能1.2 海洋能驱动海洋机器人发展现状1.2.1 太阳能驱动海洋机器人1.2.2 风能驱动水面机器人1.. 海洋温差能驱动水下机器人1.2.4 混合动力型海洋机器人1.3 波浪驱动水面机器人研究进展1.3.1 波浪驱动船发展现状1.3.2 波浪驱动水面机器人研制现状1.3.3 波浪驱动水面机器人研究展望1.4 本书结构参考文献2 波浪驱动水面机器人的推进机理分析2.1 波浪驱动水面机器人推进机理2.1.1 波浪驱动水面机器人推进机理研究进展2.1.2 水下仿生推进研究进展2.2 计算流体力学概述2.2.1 流体力学原理2.2.2 计算流体力学方法. 浮体完全响应设下潜体水动力能分析..1 潜体数值建模..2 单拍动水翼水动力能.. 串列摆动水翼水动力能2.4 浮体和潜体运动耦合下推进水动力能分析2.4.1 波浪驱动水面机器人运动过程及受力分析2.4.2 水动力计算原理与方法2.4.3 推进水动力能分析2.5 水池试验研究2.5.1 水池试验方案2.5.2 水池试验与分析2.5.3 试验与理论结果对比2.6 本章小结参考文献3 波浪驱动水面机器人的总体设计3.1 波浪驱动水面机器人的设计原理3.1.1 设计目标3.1.2 设计方法3.1.3 设计程序3.2 波浪驱动水面机器人的方案设计3.2.1 总体方案设计3.2.2 推进与操纵分系统设计3.. 能源分系统设计3.2.4 导航与通信分系统设计3.2.5 控制与监控分系统设计3.2.6 环境监测分系统设计3.3 浮体阻力预报与船型优化3.3.1 计算模型的建立3.3.2 系列船型方案优化及能评估3.3.3 计算结果对比及船型选择3.4 本章小结参考文献4 波浪驱动水面机器人的运动建模与预报4.1 波浪驱动水面机器人动力学建模研究进展4.2 柔链张紧设下运动建模与预报4.2.1 运动学分析4.2.2 动力学建模4.. 模型系数计算4.2.4 海浪与统计分析4.2.5 运动与分析4.3 柔链可放松设下运动建模与预报4.3.1 柔链放松时浮体和潜体的动力学模型4.3.2 切换过程中判断准则与状态传递4.3.3 运动与分析4.4 艏向响应模型辨识与预报4.4.1 运动数学建模4.4.2 模型参数辨识方法4.4.3 艏向响应模型参数辨识与分析4.4.4 运动与分析4.5 基于环境参数的航速预测模型4.5.1 线航速预测模型4.5.2 基于波浪模型的航速预测模型4.6 本章小结参考文献5 波浪驱动水面机器人的运动控制5.1 智能控制系统设计5.1.1 控制系统体系结构概述5.1.2 智能行为分析5.1.3 控制系统结构设计5.2 基于改进S面方法的艏向控制5.2.1 S面控制器及其参数优化方法5.2.2 基于舵角补偿的改进S面控制方法5.. 试验与分析5.3 基于艏向信息融合的航向控制5.3.1 浮潜多体艏向动态耦合模型5.3.2 偏移比例系数估计算法5.3.3 艏向信息融合策略5.3.4 潜体艏向控制方法5.3.5 试验与分析5.4 基于航点制导的航迹跟踪5.4.1 滤波方法5.4.2 航点制导算法5.4.3 改进航点制导算法5.4.4 试验与分析5.5 实艇试验与分析5.5.1 水池试验与分析5.5.2 海上试验与分析5.6 本章小结参考文献6 波浪驱动水面机器人的应用分析6.1 波浪驱动水面机器人的优势分析6.1.1 典型移动观测平台的能对比6.1.2 波浪驱动水面机器人的主要优势6.2 波浪驱动水面机器人的典型应用6.2.1 科学研究6.2.2 商业用途6.. 军事应用6.3 本章小结参考文献索引彩图
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