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  • 全新ROS机器人编程零基础入门与实践刘伏志,朱有鹏9787111716914
  • 正版
    • 作者: 刘伏志,朱有鹏著 | 刘伏志,朱有鹏编 | 刘伏志,朱有鹏译 | 刘伏志,朱有鹏绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2023-01-01
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    • 作者: 刘伏志,朱有鹏著| 刘伏志,朱有鹏编| 刘伏志,朱有鹏译| 刘伏志,朱有鹏绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2023-01-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:399000
    • 页数:260
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111716914
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:刘伏志,朱有鹏
    • 著:刘伏志,朱有鹏
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:99.00
    • ISBN:9787111716914
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-01-01
    • 页数:260
    • 外部编号:1202787458
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言

    二维码清单

    章学习ROS的Linux知识1

    1.1Linux操作系统介绍1

    1.1.1Linux的诞生1

    1.1.2Linux、UNIX、系统、内核和发行版2

    1.2Ubuntu环境搭建3

    1.2.1VMWare的安装使用3

    1.2.2安装Ubuntu系统5

    1.3Ubuntu桌面使用10

    1.3.1Ubuntu的桌面布局10

    1.3.2安装VMware Tools工具11

    1.4shell和常用命令12

    1.4.1shell、终端和命令12

    1.4.2常用shell命令14

    1.5Ubuntu安装和卸载软件17

    1.5.1使用国内软件源提升下载速度17

    1.5.2通过apt管理软件19

    1.5.3通过应用商店安装卸载软件19

    1.6vim编辑器使用21

    1.7Linux文件系统22

    1.7.1Linux文件系统结构22

    1.7.2目录内容存放规则24

    1.8root用户和权限管理24

    1.8.1Linux中的权限概念25

    1.8.2文件/目录权限查看和修改25

    1.8.3启用root用户26

    1.9嵌入式单板计算机和Linux27

    第2章认识ROS30

    2.1ROS是什么30

    2.1.1ROS从何而来30

    2.1.2为什么要使用ROS31

    2.2如何安装ROS32

    .ROS通信结构37

    ..1节点和主节点38

    ..2话题(Topic)39

    ..服务(Service)40

    ..4动作(Action)41

    ..5参数服务器42

    2.4ROS常用shell命令43

    2.5ROS常用图形工具50

    2.5.1rqt工具箱51

    2.5.2rviz52

    2.6ROS坐标系和tf变换53

    2.6.1ROS中的坐标定义53

    2.6.2ROS中的tf变换54

    2.7ROS工作空间56

    2.7.1ROS工作空间是什么57

    2.7.2创建并使用一个工作空间58

    第3章ROS编程基础60

    3.1ROS开发环境搭建60

    3.1.1Ubuntu下安装VSCode60

    3.1.2VSCode常用插件安装61

    3.2新建一个ROS功能包62

    3.3编写一对发布订阅节点(C++)64

    3.3.1编写发布节点(C++)64

    3.3.2编写订阅节点(C++)66

    3.4编写一对发布订阅节点(Python)67

    3.4.1编写发布节点(Python)67

    3.4.2编写订阅节点(Python)68

    3.5编写launc件用于启动节点70

    3.5.1通过launc件启动C++编译的节点70

    3.5.2通过launc件启动Python节点71

    3.5.3在launc件中调用launc件72

    3.6创建新消息类型并编写节点发布消息73

    3.6.1编写自定义消息74

    3.6.2验消息正常产生75

    3.6.3编写节点发布自定义消息类型(C++)76

    3.6.4编写节点订阅自定义消息类型(Python)76

    3.7创建一个服务类型并编写服务端/客户端节点77

    3.7.1定义并编写一个自定义服务77

    3.7.2通过rossrv验服务产生78

    3.7.3编写自定义服务的服务端(C++)79

    3.7.4编写自定义服务的服务端(Python)80

    3.7.5编写自定义服务的客户端(C++)80

    3.7.6编写自定义服务的客户端(Python)81

    3.8tf变换编程入门82

    3.8.1通过static_transform_publisher发布静态坐标变换82

    3.8.2编写节点实现动态tf变换(Python)84

    3.8.3编写节点实现动态tf变换(C++)85

    第4章ROS机器人平台搭建87

    4.1机器人系统的典型构成87

    4.2几种常见的机器人底盘运动学模型88

    4.2.1差速转向结构89

    4.2.2阿克曼转向结构90

    4..全向运动结构92

    4.3驱动和电池系统95

    4.3.1驱动系统——电动机95

    4.3.2电池系统97

    4.4控制系统——底盘控制器98

    4.5控制系统——车载计算机100

    4.5.1车载计算机需实的功能100

    4.5.2车载计算机的选择100

    4.5.3将车载计算机和底盘控制器连接起来102

    4.6机器人上常用的传感器105

    4.6.1获取机器人运动状态——编码器和IMU105

    4.6.2让机器人看见世界——摄像头107

    4.6.3让机器人感知世界的“深浅”——立体相机108

    4.6.4让机器人具备全向感知能力——激光雷达109

    4.7远程连接车载计算机111

    4.7.1路由模式和WiFi模式111

    4.7.2SSH远程登录112

    4.7.3使用远程桌面连接机器人113

    4.8底盘启动和控制115

    4.8.1启动底盘驱动节点115

    4.8.2控制机器人运动116

    4.8.3向launc件中传入变量118

    4.9机器人底盘ROS节点源码解析119

    4.9.1base_control功能包文件结构120

    4.9.2base_control.launc件解读120

    4.9.3base_control.py源码解读122

    ……

    本书是针对ROS(机器人操作系统)初学者的入门教程,内容聚焦于ROS的使用和开发。以Ubuntu操作系统安装和使用为起点,依次介绍了ROS安装、实体/机器搭建、机器视觉、SLAM建图、导航、多机器人系统等知识,*终引导读者独立完成机器人应用开发的任务。本书中的实验环境和代码基于ROS的Noetic版本。 本书为读者提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。 本书适合ROS用户及其编程开发人员使用,也可以作为高等学校或培训学校相关专业的参考教材。

    实操,以案例形式深入浅出地介绍了ROS开发相关知识和具体流程。
    配套资源丰富,提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。

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