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全新ROS机器人编程零基础入门与实践刘伏志,朱有鹏9787111716914
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前言二维码清单章学习ROS的Linux知识11.1Linux操作系统介绍11.1.1Linux的诞生11.1.2Linux、UNIX、系统、内核和发行版21.2Ubuntu环境搭建31.2.1VMWare的安装使用31.2.2安装Ubuntu系统51.3Ubuntu桌面使用101.3.1Ubuntu的桌面布局101.3.2安装VMware Tools工具111.4shell和常用命令121.4.1shell、终端和命令121.4.2常用shell命令141.5Ubuntu安装和卸载软件171.5.1使用国内软件源提升下载速度171.5.2通过apt管理软件191.5.3通过应用商店安装卸载软件191.6vim编辑器使用211.7Linux文件系统221.7.1Linux文件系统结构221.7.2目录内容存放规则241.8root用户和权限管理241.8.1Linux中的权限概念251.8.2文件/目录权限查看和修改251.8.3启用root用户261.9嵌入式单板计算机和Linux27第2章认识ROS302.1ROS是什么302.1.1ROS从何而来302.1.2为什么要使用ROS312.2如何安装ROS32.ROS通信结构37..1节点和主节点38..2话题(Topic)39..服务(Service)40..4动作(Action)41..5参数服务器422.4ROS常用shell命令432.5ROS常用图形工具502.5.1rqt工具箱512.5.2rviz522.6ROS坐标系和tf变换532.6.1ROS中的坐标定义532.6.2ROS中的tf变换542.7ROS工作空间562.7.1ROS工作空间是什么572.7.2创建并使用一个工作空间58第3章ROS编程基础603.1ROS开发环境搭建603.1.1Ubuntu下安装VSCode603.1.2VSCode常用插件安装613.2新建一个ROS功能包623.3编写一对发布订阅节点(C++)643.3.1编写发布节点(C++)643.3.2编写订阅节点(C++)663.4编写一对发布订阅节点(Python)673.4.1编写发布节点(Python)673.4.2编写订阅节点(Python)683.5编写launc件用于启动节点703.5.1通过launc件启动C++编译的节点703.5.2通过launc件启动Python节点713.5.3在launc件中调用launc件723.6创建新消息类型并编写节点发布消息733.6.1编写自定义消息743.6.2验消息正常产生753.6.3编写节点发布自定义消息类型(C++)763.6.4编写节点订阅自定义消息类型(Python)763.7创建一个服务类型并编写服务端/客户端节点773.7.1定义并编写一个自定义服务773.7.2通过rossrv验服务产生783.7.3编写自定义服务的服务端(C++)793.7.4编写自定义服务的服务端(Python)803.7.5编写自定义服务的客户端(C++)803.7.6编写自定义服务的客户端(Python)813.8tf变换编程入门823.8.1通过static_transform_publisher发布静态坐标变换823.8.2编写节点实现动态tf变换(Python)843.8.3编写节点实现动态tf变换(C++)85第4章ROS机器人平台搭建874.1机器人系统的典型构成874.2几种常见的机器人底盘运动学模型884.2.1差速转向结构894.2.2阿克曼转向结构904..全向运动结构924.3驱动和电池系统954.3.1驱动系统——电动机954.3.2电池系统974.4控制系统——底盘控制器984.5控制系统——车载计算机1004.5.1车载计算机需实的功能1004.5.2车载计算机的选择1004.5.3将车载计算机和底盘控制器连接起来1024.6机器人上常用的传感器1054.6.1获取机器人运动状态——编码器和IMU1054.6.2让机器人看见世界——摄像头1074.6.3让机器人感知世界的“深浅”——立体相机1084.6.4让机器人具备全向感知能力——激光雷达1094.7远程连接车载计算机1114.7.1路由模式和WiFi模式1114.7.2SSH远程登录1124.7.3使用远程桌面连接机器人1134.8底盘启动和控制1154.8.1启动底盘驱动节点1154.8.2控制机器人运动1164.8.3向launc件中传入变量1184.9机器人底盘ROS节点源码解析1194.9.1base_control功能包文件结构1204.9.2base_control.launc件解读1204.9.3base_control.py源码解读122……
本书是针对ROS(机器人操作系统)初学者的入门教程,内容聚焦于ROS的使用和开发。以Ubuntu操作系统安装和使用为起点,依次介绍了ROS安装、实体/机器搭建、机器视觉、SLAM建图、导航、多机器人系统等知识,*终引导读者独立完成机器人应用开发的任务。本书中的实验环境和代码基于ROS的Noetic版本。 本书为读者提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。 本书适合ROS用户及其编程开发人员使用,也可以作为高等学校或培训学校相关专业的参考教材。
实操,以案例形式深入浅出地介绍了ROS开发相关知识和具体流程。配套资源丰富,提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。
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