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全新水下仿生智能机器人喻俊志,吴正兴,谭民9787508858142
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丛书前言一丛书前言二前言1 绪论1.1 引言1.2 仿生机器鱼研究现状1.3 仿生机器水母研究现状1.4 两栖机器人研究现状参考文献2 机器鱼的仿生设计与运动控制2.1 引言2.2 机械系统设计2.2.1 头部设计2.2.2 图像增稳云台机构2.. 胸鳍机构2.2.4 多连杆机构. 电控系统设计..1 总体设计..2 传感器模块.. 电源模块..4 电机驱动模块..5 通信模块2.4 软件系统设计2.4.1 嵌入式软件设计2.4.2 控制中心软件设计2.4.3 通信协议设计2.5 三维运动控制2.5.1 仿生CPG模型2.5.2 三维运动分析及控制2.5.3 实验与分析2.6 能量采集与分析2.6.1 能量采集系统设计2.6.2 能量数据分析2.7 小结参考文献3 仿生机器鱼主动视觉跟踪系统3.1 引言3.2 视觉稳定系统设计3.2.1 问题描述3.2.2 受控系统建模3.. 反馈控制器的设计及3.2.4 前馈反馈控制器的设计及3.2.5 实验验3.3 主动视觉跟踪系统设计3.3.1 视觉跟踪算法简介3.3.2 受控系统建模及分析3.3.3 控制器设计3.3.4 实验验3.4 小结参考文献4 基于强化学习的仿生机器鱼目标跟随控制4.1 引言4.2 强化学习基础4.2.1 基本概念4.2.2 学习算法4.3 深度学习算法4.4 强化学习算法设计4.4.1 问题描述4.4.2 状态向量和动作向量的选取4.4.3 回报函数的设计4.5 实验及分析4.5.1 理想情况下DDPG算法的能实验4.5.2 控制系统稳定分析4.5.3 受控系统发生改变时强化学习算法的适应4.5.4 滞后环节对强化学习算法的影响4.6 跟踪实验验4.7 小结参考文献5 仿生机器鱼三维跟踪控制5.1 引言5.2 问题描述与系统框架5.3 基于嵌入式视觉的三维定位5.4 基于模糊滑模的定深控制5.4.1 仿生机器鱼俯仰运动分析5.4.2 仿生机器鱼定深控制器设计5.5 多阶段的定向控制5.6 实验分析5.6.1 定深控制实验5.6.2 定向控制实验5.6.3 三维跟踪控制实验5.6.4 分析与讨论5.7 小结参考文献6 机器水母的仿生设计与智能控制6.1 引言6.2 机械系统设计6.2.1 执行机构设计6.2.2 力传动机构设计6.. 重心调节机构设计6.2.4 壳体及密封设计6.2.5 样机加工6.3 电控系统设计6.3.1 控制系统硬件设计6.3.2 软件系统设计6.4 多模态运动控制6.4.1 机器水母振荡器6.4.2 控制参数设定6.4.3 多模态运动实验6.5 姿态镇定控制6.5.1 基于强化学习的姿态控制器设计6.5.2 强化学习模型与分析6.5.3 实验分析6.6 小结参考文献7 两栖机器人多模态运动与行为控制7.1 引言7.2 样机设计与运动步态分析7.2.1 样机设计7.2.2 典型运动步态7.3 基于CPG的多模态运动控制7.3.1 基于液位传感反馈的CPG模型7.3.2 水陆切换控制7.3.3 俯仰控制7.3.4 多模态运动控制7.3.5 实验结果7.4 耦合传感反馈的自主运动控制7.4.1 基于模糊控制器的障碍物信息聚类7.4.2 耦合红外传感反馈的避障控制7.4.3 耦合触觉传感反馈的俯仰控制7.4.4 和实验7.5 小结参考文献8 总结8.1 内容总结8.2 未来发展方向索引彩图
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