店铺公告
为保障消费者合理购买需求及公平交易机会，避免因非生活消费目的的购买货囤积商品，抬价转售等违法行为发生，店铺有权对异常订单不发货且不进行赔付。异常订单：包括但不限于相同用户ID批量下单，同一用户（指不同用户ID，存在相同/临近/虚构收货地址，或相同联系号码，收件人，同账户付款人等情形的）批量下单（一次性大于5本），以及其他非消费目的的交易订单。 温馨提示：请务必当着快递员面开箱验货，如发现破损，请立即拍照拒收，如验货有问题请及时联系在线客服处理，（如开箱验货时发现破损，所产生运费由我司承担，一经签收即为货物完好，如果您未开箱验货，一切损失就需要由买家承担，所以请买家一定要仔细验货）， 关于退货运费：对于下单后且物流已发货货品在途的状态下，原则上均不接受退货申请，如顾客原因退货需要承担来回运费，如因产品质量问题（非破损问题）可在签收后，联系在线客服。
如遇套装商品/书籍无法选择选项，请联系在线客服。如不联系统一不发货，做不发货处理。
基本信息
书名:机器人学:建模、控制与视觉
定价：88.00元
作者:熊有伦 李文龙 陈文斌 杨华 丁烨 赵欢
出版社：华中科技大学出版社
出版日期：2018-11-01
ISBN：9787568033930
字数：
页码：
版次：
装帧：平装-胶订
开本：32开
商品重量：
内容提要
本书基于作者多年研究与教学经验并借鉴外在机器人学方面的研究成果和教学经验编写而成，内容全面，结构清晰，讲解深入透彻，实用性较强
作者介绍
暂无相关内容
目录
章概述（1）
1.1 机器人的内涵（1）
1.2 机器人的应用与发展（4）
1.3 机器人学的研究展望（7）
1.4 机器人学：建模、控制与视觉（11）
第2章机器人机构（14）
2.1 运动副（14）
2.2 串联机器人机构（15）
2.3 并联机器人机构（20）
2.4 机器人手爪（24）
2.5 探测车悬架机构（27）
2.6 多足步行机器人机构（29）
2.7 RV速器和谐波速器（31）
习题（34）
第3章位姿描述和齐次变换（36）
3.1 刚体位姿描述（36）
3.2 齐次坐标和齐次变换（40）
3.3 运动算子（43）
3.4 变换矩阵的运算（44）
3.5 欧拉角与RPY角（49）
3.6 旋转变换通式（52）
3.7 位姿的综合（57）
3.8 计算的复杂性（59）
习题（60）
第4章刚体速度和静力（63）
4.1 线矢量（63）
4.2 微分转动与转动速度（66）
4.3 微分运动与运动旋量（71）
4.4 刚体变换的线矢量表示（78）
4.5 螺旋运动（81）
4.6 力旋量（85）
4.7 线矢量、旋量与螺旋（88）
习题（90）
第5章操作臂运动学（93）
5.1 连杆参数和连杆坐标系（93）
5.2 连杆变换和运动学方程（97）
5.3 PUMA560机器人运动学反解（2）
5.4 指数积公式（7）
5.5 运动学方程的自动生成（112）
5.6 运动学反解的子问题（114）
5.7 运动学的封闭解和解的存在性、性（119）
5.8 驱动空间、关节空间和操作空间（123）
5.9 并联机构运动学（124）
习题（130）
第6章操作臂的雅可比矩阵（135）
6.1 引例（135）
6.2 速度雅可比矩阵（137）
6.3 逆雅可比矩阵和奇异性（142）
6.4 操作臂的灵巧性（145）
6.5 力雅可比矩阵（148）
6.6 冗余度机器人（153）
6.7 刚度与柔度（157）
6.8 误差标定与补偿（159）
习题（162）
第7章操作臂动力学（167）
7.1 操作臂动力学概述（167）
7.2 质点系与单刚体动力学（168）
7.3 拉格朗日动力学（173）
7.4 操作臂的拉格朗日方程（176）
7.5 拉格朗日方程的其他形式（180）
7.6 连杆运动的传递（183）
7.7 牛顿欧拉递推动力学方程（187）
7.8 基于指数积的牛顿欧拉方法（191）
7.9 关节空间和操作空间动力学（193）
7. 动力学性能指标（195）
习题（198）
第8章轨迹生成（201）
8.1 轨迹规划的一般性问题（201）
8.2 关节轨迹的插值（203）
8.3 笛卡儿空间轨迹规划方法（211）
8.4 利用四元数进行直线轨迹规划（217）
8.5 轨迹的实时生成（222）
8.6 全覆盖路径规划（224）
习题（227）
第9章操作臂的轨迹控制（229）
9.1 二阶线性系统控制器的分解（230）
9.2 单关节的建模和控制（235）
9.3 操作臂的线性控制（242）
9.4 操作臂的多关节控制（245）
9.5 实际问题（247）
9.6 工业机器人的集中控制（250）
9.7 分解运动控制（251）
9.8 基于直角坐标的控制（257）
9.9 李雅普诺夫稳定性分析（259）
习题（262）
第章机器人的力控制（264）
.1 概述（264）
.2 力-力矩传感器（265）
.3 约束运动与约束坐标系（267）
.4 力控制规律的分解（270）
.5 间接力控制（272）
.6 直接力控制（275）
习题（280）
1章运动规划（282）
11.1 空间及运动规划（282）
11.2 广义维罗尼图法（286）
11.3 单元分解法运动规划（288）
11.4 基于采样的运动规划（289）
11.5 人工势力场法（291）
习题（294）
2章协调控制（295）
12.1 概述（295）
12.2 双臂协调运动的约束关系（295）
12.3 双臂协调的关节力矩计算（300）
12.4 多指手爪的运动分析（304）
12.5 抓取的稳定性和可操作性（308）
12.6 多指抓取规划和协调控制（3）
习题（315）
3章自适应控制（317）
13.1 模型参考自适应控制（318）
13.2 自校正自适应控制（321）
13.3 自适应扰动控制（323）
13.4 PD自适应控制（325）
13.5 自适应鲁棒性联合控制（330）
13.6 直角坐标空间自适应控制（331）
13.7 自适应阻抗控制（334）
13.8 自学习控制（338）
习题（342）
4章视觉图像处理（343）
14.1 图像传感器与视觉系统（343）
14.2 图像几何变换与相机成像模型（348）
14.3 空间滤波（351）
14.4 频域滤波（356）
14.5 图像分割（358）
14.6 特征提取（362）
14.7 图像匹配（365）
14.8 图像拼接（368）
习题（372）
5章视觉运动控制（373）
15.1 视觉标定（373）
15.2 立体视觉（377）
15.3 视觉检测（383）
15.4 视觉跟踪（388）
15.5 视觉伺服控制（392）
习题（397）
6章轮式移动机器人（398）
16.1 简介（398）
16.2 运动学建模（400）
16.3 机动性（405）
16.4 动力学建模（408）
16.5 移动机器人定位（4）
16.6 SLAM与导航（415）
习题（419）
7章飞行机器人（420）
17.1 引言（420）
17.2 系统构成（421）
非常抱歉，您前期未参加预订活动，
无法支付尾款哦！
![机器人学-建模、控制与视觉 [正版新书]机器人学建模控制与视觉 视觉图像处理 视觉运动控制 轮式移动机器人和飞行机器人书](http://imgservice.suning.cn/uimg1/b2c/image/nGoD75y_Nn0MBghgEQVqrA.jpg_400w_400h_4e)
![机器人学-建模、控制与视觉 [正版新书]机器人学建模控制与视觉 视觉图像处理 视觉运动控制 轮式移动机器人和飞行机器人书](http://imgservice.suning.cn/uimg1/b2c/image/nGoD75y_Nn0MBghgEQVqrA.jpg_60w_60h_4e)
![机器人学-建模、控制与视觉 [正版新书]机器人学建模控制与视觉 视觉图像处理 视觉运动控制 轮式移动机器人和飞行机器人书](http://imgservice.suning.cn/uimg1/b2c/image/zvQoTeePi5pDEhisNr0ZSQ.jpg_60w_60h_4e)
![机器人学-建模、控制与视觉 [正版新书]机器人学建模控制与视觉 视觉图像处理 视觉运动控制 轮式移动机器人和飞行机器人书](http://imgservice.suning.cn/uimg1/b2c/image/dGMiKN3w1amlFdjZxSrofA.jpg_60w_60h_4e)
![机器人学-建模、控制与视觉 [正版新书]机器人学建模控制与视觉 视觉图像处理 视觉运动控制 轮式移动机器人和飞行机器人书](http://imgservice.suning.cn/uimg1/b2c/image/NeiqZaWwnv8Lf19NSHgPSg.jpg_60w_60h_4e)
![机器人学-建模、控制与视觉 [正版新书]机器人学建模控制与视觉 视觉图像处理 视觉运动控制 轮式移动机器人和飞行机器人书](http://imgservice.suning.cn/uimg1/b2c/image/KBj5SakXH6QFap2z2paYeQ.jpg_60w_60h_4e)
