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音像加注自动对接机器人设计郑永煌[等]著
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章 推进剂加注技术基础 1.1 概述 1.1.1 推进剂发展历程 1.1.2 液体推进剂分类 1.1.3 液体运载推进剂的能特点 1.2 常规推进剂加注技术 1.2.1 推进剂加注系统分类 1.2.2 挤压式加注系统 1.. 泵压式加注系统 1.2.4 常规推进剂加注流程 1.3 低温推进剂加注技术 1.3.1 低温推进剂加注系统 1.3.2 低温推进剂加注特点 1.3.3 低温推进剂加注的关键技术 1.3.4 低温推进剂加注流程 1.4 推进剂加注工作的安全可靠分析 1.4.1 推进剂的危害 1.4.2 国内外推进剂加注工作事故 1.4.3 推进剂泄漏事故典型案例 1.4.4 推进剂加注工作的安全防护 1.5 加注自动对接技术及研究意义 1.5.1 加注自动对接技术 1.5.2 加注自动对接意义 参考文献第2章 箭地对接技术发展现状 2.1 概述 2.2 美国箭地对接技术 2.2.1 土星V 2.2.2 航天飞机 2.. 战神 2.2.4 对接系统 . 俄罗斯箭地对接技术 ..1 旋风号 ..2 天顶号 2.4 箭地对接技术 2.4.1 欧洲阿里安 2.4.2 日本H-2A 2.5 国内相关研究进展 参考文献第3章 加注自动对接机器人理论建模与 3.1 概述 3.2 虚拟样机构建方法 3.2.1 设计构想 3.2.2 工具 3.3 可重构机械臂建模 3.3.1 虚拟样机运动特 3.3.2 五自由度平台力学特 3.3.3 末端支撑板力学特 3.4 SCARA机械臂建模 3.4.1 力学特 3.4.2 精度特 3.4.3 空间运动特 3.5 泄漏与承载建模计算 3.5.1 加注口大泄漏冲击力计算 3.5.2 箭体表面对接强度建模计算 ……第4章 加注自动对接机器人机械结构设计第5章 加注自动对接机器人柔顺控制第6章 加注自动对接机器人对中定位第7章 加注自动对接机器人在线泄漏检测第8章 加注自动对接机器人安全可靠设计第9章 加注自动对接机器人工程应用0章 智能机器人在航天领域的应用前景
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