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音像星球巡视器--太阳系的探测(精)(加)亚历克斯·埃勒里
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章 导论 1.1 为什么选择巡视器 1.2 航天项目管理 1.2.1 项目规划 1.2.2 工作结构分解 1.. 项目调度 1.2.4 项目预算 1.2.5 研制计划 1.2.6 人员管理第2章 星球环境 2.1 月球 2.2 火星第3章 星球巡视器调研 3.1 月球车LUNOKHOD 3.2 月球车LRV 3.3 火星探路者中的旅居者号 3.4 火星探测漫游者号 3.5 火星科学实验室第4章 巡视器机动及移动方式 4.1 轮式巡视器 4.2 铰接式底盘 4.3 履带式巡视器 4.4 移动测量 4.5 地形粗糙度和车辆悬架 4.6 巡视器平均自由程 4.7 车辆和土壤的相互作用——Bekker理论 4.8 轮壤相互作用——Russian方法第5章 巡视器的传感控制系统 5.1 驱动电机 5.2 电机控制器 5.3 运动控制 5.4 巡视器移动传感器 5.5 太阳器 5.6 激光测距 5.7 自主牵引控制 5.8 传感器融合第6章 巡视器视觉——基本原理 6.1 巡视器相机系统综述 6.2 常见相机系统 6.3 视觉处理要求 6.4 相机标定 6.5 视觉处理 6.6 地形成像 6.7 立体视觉·ⅩⅩⅥ·第7章 巡视器视觉——高级功能 7.1 视觉里程计 7.2 基于光流的导航 7.3 主动视觉第8章 自航——行为模式和构架 8.1 遥操作机器人 8.2 巡视器表面作 8.3 基于行为模式的自主运行 8.4 智能巡视器结构第9章 自航——自定位和制图 9.1 数字高程模型/数字地形模型 9.2 火星探测漫游者巡视器导航 9.3 法国空间研究中心/局域系统自航系统 9.4 基于卡尔曼滤波的自定位和制图 9.5 基于无迹滤波器的自定位和制图 9.6 基于贝叶斯估计的自定位和制图 9.7 快速自定位与建图0章 路径规划 10.1 搜索算法的路径规划 10.2 基于势场法的路径规划 10.3 基于模拟退火的路径规划 10.4 基于运动模式的路径规划 10.5 多个巡视器的探测1章 自动样品采集 11.1 自动操纵器样品采集 11.2 取样器/研磨机样品采集 11.3 地下钻探样品采集 11.4 穿透鼠样品采集 11.5 钻机能模型 11.6 样品处理、加工和分配装置·ⅩⅩⅦ·2章 器载自主科学探测 12.1 视觉目标分析 12.2 贝叶斯网络分类 1. 显著作为一种价值衡量 12.4 专家系统知识库 12.5 自主科学的机器人现场试验 12.6 气体排放源定位3章 案例研究:木卫二机器人探测 13.1 木卫二穿冰机器人 13.2 木卫二游泳机器人 13.3 潜水器动力学 13.4 丰富的行星海洋 13.5 与地球地下海洋的类比4章 未来巡视器概念附录参考文献
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