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音像智能机器人:从技能传递到人机协作傅剑著
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部 智能机器人基础 1 机器人学基础 1.1 向量及其运算 1.2 刚体运动旋量表达 1.2.1 刚体旋转 1.2.2 刚体运动的运动旋量和指数坐标 1.. 运动旋量坐标变换 1.2.4 力旋量 1.3 机器人运动学 1.3.1 运动学正解 1.3.2 运动学逆解 1.3.3 雅克比矩阵 1.4 机器人动力学 1.4.1 拉格朗日公式 1.4.2 力旋量和运动旋量公式 2 控制基础 2.1 变分与欧拉一拉格朗日方程 2.2 控制 2.2.1 极大值原理与有间LR 2.2.2 动态规划与HJB方程 2.. DDP 2.2.4 随机和iLG 3 视觉测量 3.1 标定 3.1.1 相机标定 3.1.2 手眼标定 3.2 基于视觉的测量 3.2.1 基于图像矩的位姿测量 3.2.2 PnP(DLT) 4 智能基础 4.1 监督学习 4.1.1 Fisher线判分类 4.1.2 多元线回归 4.2 无监督学习 4.2.1 K均值聚类 4.2.2 MCMC分布估计 4.3 强化学习 4.3.1 马尔科夫决策过程 4.3.2 策略迭代 4.3.3 价值迭代 4.3.4 时间差分TD法第二部分 智能机器人技能传递 5 策略表达 5.1 时间索引模型 5.1.1 DMPs模型 5.1.2 DMPs—iLWR模型 5.1.3 概率运动基元 5.1.4 多任务概率运动基元 5.2 状态索引模型 5.2.1 DS模型
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