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音像机器人技术与智能系统陈继文,姬帅,杨红娟等 编著
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章绪论11.1机器人的产生与发展11.1.1机器人的由来11.1.2现代机器人的发展史21.1.3我国机器人发展现状31.1.4机器人发展相关政策41.2机器人的定义51.3机器人的分类61.4机器人关键技术101.4.1感知与学习101.4.2规划与决策111.4.3动力学与控制111.4.4人机交互121.5机器人系统的设计方法131.6机器人的应用141.6.1工业应用141.6.2驾驶151.6.3室内服务151.6.4物流运输171.6.5环境171.6.6军事应用191.6.7医疗应用201.6.8灾难救援211.6.9机器人大赛22第2章机器人的机械结构242.1机器人的基本组成242.1.1机构242.1.2驱动系统242.1.3感受系统242.1.4控制系统262.1.5人机交互系统272.1.6机器人-环境交互系统272.2机器人的技术参数27.机器人的移动机构31..1车轮式移动机构31..2履带式移动机构34..腿足式移动机构36..4形式的移动机构362.4机器人的传动机构372.4.1丝杠传动机构372.4.2带传动与链传动机构372.4.3齿轮传动机构382.4.4谐波传动机构412.4.5凸轮与连杆传动机构422.5机器人的位姿问题432.5.1机器人坐标系432.5.2圆柱坐标式主体机构位姿问题举例442.5.3球坐标式主体机构位姿问题举例45第3章机器人的驱动系统473.1机器人的驱动方式473.1.1机器人驱动方式473.1.2驱动系统的能43.2液压与气压驱动系统493.3电气驱动系统513.4新型驱动器533.4.1微型致动器533.4.2RC伺服电机553.4.3ER/MR流体583.4.4人工肌肉、高分子致动器60第4章机器人的传感器系统644.1机器人常用传感器644.1.1机器人需要的感觉能力644.1.2机器人传感器的分类664.2机器人传感器的要求与选择664.3常用机器人内部传感器674.3.1机器人的位置检测传感器674.3.2机器人的运动检测传感器694.4常用机器人外部传感器744.4.1机器人触觉传感器744.4.2机器人接近觉传感器774.4.3测距仪794.4.4机器人力觉传感器824.4.5机器人滑觉传感器844.4.6机器人视觉传感器864.4.7味觉与嗅觉传感器884.4.8GPS与GNSS904.5多传感器信息融合92第5章机器人的控制系统955.1控制系统概述955.1.1机器人控制系统的基本功能955.1.2机器人控制系统的组成955.1.3机器人控制的主要技术965.1.4工业机器人控制的特点985.2工业机器人控制的分类995.2.1位置控制方式995.2.2速度控制方式995..力(力矩)控制方式1005.3工业机器人的位置控制1005.4工业机器人的运动轨迹控制1005.4.1路径和轨迹1015.4.2轨迹规划1015.5机器人动作1045.5.1二足步行1045.5.2被动步行与基于动态控制1065.5.3机器学习与统计决定行动1075.5.4运动规划1105.6机器人知觉1135.6.1同步定位与建图1135.6.2动作识别理解1155.6.3人脸识别1175.6.4粒子滤波器1205.6.5动作捕捉15.7机器人软件125第6章机器人的设计与应用1306.1焊接机器人1306.2装配机器人1356.3喷漆机器人1386.4移动式搬运机器人1416.5医疗机器人1446.6看护机器人1466.7救援机器人1476.8建筑机器人1496.9洁净与真空机器人1516.10清洁机器人1546.11农业机器人1566.12太空机器人1586.13个人交通工具1606.14水下机器人1626.15飞行器1636.16机器人产业链1656.17机器人工作站的设计与应用170第7章机器人新技术与系统1797.1机器人认知与心理学1797.1.1认知发展机器人学1797.1.2机器人的心理学1807.2机器人生物学与仿生技术1827.2.1分子机器人学1827.2.2生物体与机器人的融合1857..仿生学1867.2.4仿人机器人1877.2.5人体辅技术1887.2.6强化服1907.2.7软体机器人1927.3机器人感触控制技术1937.3.1认知型BMI下的外部机器控制系统1937.3.2机器人听觉1937.3.3触觉反馈装置1957.4机器人交互沟通控制技术1977.4.1沟通型机器人1977.4.2数字人技术2007.4.3双子机器人2027.4.4人机交互技术2037.5机器人技术2057.5.1并联机构2057.5.2操控装置与机械手2077.5.3高速操控装置2097.5.4微型机器人2117.5.5智慧城市2147.5.6机器人设计与安全技术216第8章美国机器人技术发展路线图2208.1制造转型2208.2用户服务2228.3医疗保健28.4公共安全2268.5空间探索08.6研究路线4参考文献244
机器人技术与智能系统的发展使图书市场对相关的书籍产生了大量的需求,本书针对相应的市场需求,介绍了机器人学及其所运用的人工智能等领域的关键技术。本书具有以下特色: (1)内容层次清晰,系统新颖 从机器人的基础知识逐渐过渡到机械结构、驱动系统、传感器系统、控制系统等的设计,然后结合前面的知识介绍了多种机器人的设计及应用,又介绍了机器人新技术与系统及其机器人的技术发展路线,内容系统新颖。 (2)列举大量工程实例,实用强 列举了15种机器人在不同领域的应用,包括焊接机器人、装配机器人、喷漆机器人、移动式搬运机器人、医疗机器人、看护机器人等,并对机器人产业链、机器人工作站的设计与应用,很好实用。 (3)展望新技术,形成新的发展思路 介绍了机器人新技术与系统,包括机器人认知与心理学、生物学与仿生技术、感触控制技术、交互沟通控制技术等。指明了机器人技术发展路线图,包括制造转型、用户服务、医疗保健、公共安全、空间探索等领域机器人技术发展与研究路线。
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