音像工业机器人操作实用教程张俊,刘天宋

项目1 工业机器人基础及安全知识 001

任务1 工业机器人简介 002

任务描述

任务实施

1. 工业机器人分类 002

2. 工业机器人系统组成 005

3. 工业机器人主要能参数 005

任务2 工业机器人典型组件 007

任务描述

任务实施

1. 工业机器人本体组件简介 007

2. 谐波减速器 008

3. RV减速器 009

4. 末端执行器 010

5. 机器人本体保养 011

任务3 工业机器人安全知识 011

任务描述

任务实施

工业机器人安全操作规范 011



项目2 工业机器人气动辅装置与电气装置 015

任务1 工业机器人气动辅装置 016

任务描述

知识储备

1. 气电转换器与电气转换器 017

2. 气动三大件工作原理和能指标 017

3. 电磁阀的功用、工作原理和连接 019

任务实施

1. 安装调节阀 022

2. 安装电磁阀 0

任务2 工业机器人控制柜的认知及安装 024

任务描述

知识储备

1. 工业机器人控制柜结构组成认知 024

2. 工业机器人常用电气安装工具及使用方法 026

任务实施

控制柜的安装 032



项目3 工业机器人的手动操纵 037

任务1 示教器基本设定 038

任务描述

知识储备

1. ABB工业机器人的基础安装与调试 038

2. 示教器简介 039

任务实施

1. 设定示教器的显示语言 042

2. 认识示教器的按键 044

3. 设置示教器的增量模式 044

4. 工业机器人数据的备份与恢复 045

任务2 工业机器人的手动操纵及TCP设定方法 050

任务描述

知识储备

1. 手动操纵机器人的运动方式 050

2. 机器人坐标系 050

3. 工具坐标TCP的设定方法 052

任务实施

1. 线运动的手动操纵 053

2. 关节运动的手动操纵 055

3. 重定位运动的手动操纵 058

4. 工具坐标的TCP设定 060



项目4 常用指令与函数 069

任务1 运动指令 070

任务描述

知识储备

1. 常用运动指令与函数 070

2. 时间等待指令 073

3. 偏移函数 073

任务实施

1. 绘制一个长方形 074

2. 绘制一个圆形 078

任务2 工件坐标系的使用 080

任务描述

知识储备

创建工件坐标系 080

任务实施

绘制两个全等的长方形 085

任务3 条件判断指令 092

任务描述

知识储备

指令介绍 092

任务实施

指令示例 093

任务4 循环指令 098

任务描述

知识储备

指令介绍 098

任务实施

指令示例 100

任务5 特殊指令 103

任务描述

知识储备

1. 调用例行程序指令 103

2. 跳转指令 105

任务实施

GOTO指令示例 106



项目5 校准与功能测试 109

任务1 工业机器人本体回零 110

任务描述

知识储备

1. 工业机器人运动轴的零点位置信息 110

2. 光电编码器的工作原理 111

3. 工业机器人的机械零点位置 114

任务实施

工业机器人零点校对 114

任务2 工业机器人的微校 124

任务描述

知识储备

1. 微校概述 124

2. 执行零点微校的条件 125

任务实施

工业机器人零点微校 125

任务3 工业机器人服务例行程序 129

任务描述

知识储备

服务例行程序简介 129

任务实施

调用服务例行程序 130

任务4 工业机器人常见故障处理 134

任务描述

知识储备

1. 工业机器人常见硬件故障信息及处理 134

2. 工业机器人常见软件故障信息及处理 135

任务实施

故障分析及解决方法 135

任务5 工业机器人维护 138

任务描述

知识储备

周期维护 138



项目6 工业机器人I/O通信 141

任务1 工业机器人通信模块及信号的配置 142

任务描述

知识储备

I/O端口介绍 142

任务实施

1. 标准I/O板配置 143

2. 配置I/O信号 147

任务2 I/O控制指令 150

任务描述

知识储备

1. Set、Reset指令 150

2. SetGO指令 150

3. PulseDO指令 150

4. I/O指令 150

任务实施



项目7 工业机器人网络通信 153

任务1 认识工业机器人网络通信 154

任务描述

知识储备

1. socket通信 154

2. ABB IRB 120机器人网络接口 155

任务实施

1. 机器人配置 155

2. 程序编写 158

3. PLC设置 159

4. 运行效果 160

任务2 两台机器人的socket通信 160

任务描述

知识储备

RobotStudio介绍 161

任务实施

1. 创建client端的实例 161

2. server端的实例 162

3. 运行调试 162



项目8 字符串处理函数 165

任务1 StrPart字符串处理函数 166

任务描述

知识储备

StrPart字符串处理函数概述 166

任务实施

StrPart字符串处理函数使用 167

任务2 StrToVal字符串处理函数 174

任务描述

知识储备

StrToVal字符串处理函数概述 174

任务实施

StrToVal字符串处理函数使用 175

任务3 StrToByte字符串处理函数 180

任务描述

知识储备

StrToByte字符串处理函数概述 180

任务实施

StrToByte字符串处理函数使用 181

任务4 StrFind字符串处理函数 188

任务描述

知识储备

StrFind字符串处理函数概述 188

任务实施

StrFind字符串处理函数使用 189

任务5 StrLen字符串处理函数 194

任务描述

知识储备

StrLen字符串处理函数概述 194

任务实施

StrLen字符串处理函数使用 195



项目9 RAP 程序 199

任务1 使用RAP程序 200

任务描述

知识储备

1. 使用 RAP 程序步骤 200

2. 运行程序 200

任务实施

RPI程度操作方法 201

任务2 中断 216

任务描述

知识储备

1. 中断基本介绍 216

2. 中断常用指令 217

任务实施

1. 示教器操作过程 217

2. 程序代码 219



参考文献 220

张俊，常州刘国钧高等职业技术学校，讲师，2015年于南京工业大学，，硕士。

在教学方面，自2015年以来，本人一直担任常州刘国钧高等职业技术学校工业机器人相关课程任课教师。2018年，参与了江苏联合职业技术学院《工业机器人虚拟》和《工业机器人安装与调试技术技能训练》两门课课程标准的开发。指导学生在全国职业院校技能大赛“机器人技术应用”赛项获得一等奖2次，二等奖3次。

在科研方面，参与省级课题1项，主持校级课题1项。发表了多篇教育教学、专业相关的。

1、紧扣工业机器人职业技能要求，详细讲解了ABB工业机器人所涉及的各种操作方法。。2、讲解了工业机器人的基础知识、安全知识，介绍了气辅动装置和电气装置。3、讲解了工业机器人的常用指令及操纵方法。4、介绍了工业机器人网络通信的方法。5、配有丰富的视频，扫描二维码即可观看。

本书根据工业机器人职业技能要求，以ABB IRB120型六轴工业机器人为对象，采用项目式的编写形式，分9个单元，详细讲解了ABB工业机器人所涉及的各种操作方法。主要内容包括：工业机器人基础及安全知识、工业机器人气动辅装置与电气装置、工业机器人的手动操纵、常用指令与函数、校准与功能测试、工业机器人I\/O通信、工业机器人网络通信、字符串处理函数、RAP程序。

本书配有丰富的视频，扫描二维码即可观看。

本书理论深入浅出，层次清晰，适合从事工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术、数控设备应用与维护等相关工作的技术人员学习参考，也可作为高职院校相关专业的教学用书。