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音像仿人型手及其生机交互控制刘宏
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章 绪论1.1 仿人型手的展历程1.2 仿人型手的代表成果1.3 仿人型手的驱动1.4 仿人型手的感知1.5 仿人型手的生机交互1.5.1 神经控制1.5.2 感知反馈1.5.3 小结知识拓展本章小结参考文献第2章 人手解剖学及其功能2.1 人手的运动功能2.1.1 人手骨骼的结构2.1.2 人手运动的特点2.1.3 人手的自由度2.1.4 人手骨关节功能解剖学2.2 人手功能肌肉分布2.2.1 拇指功能肌肉2.2.2 其余4指功能肌肉2.. 前臂功能肌肉. 人手的感知功能2.4 人手的神经控制及感知反馈回路2.4.1 肌肉的神经支配2.4.2 手肤感觉神经分布2.4.3 人手感知反馈回路2.5 人手的基本抓取及运动模式知识拓展本章小结参考文献第3章 仿人型手的驱动和机构3.1 欠驱动和耦合驱动3.2 HITAPHⅢ的欠驱动机构3.2.1 手的总体结构3.2.2 手4指机构设计3.. 拇指机构设计3.2.4 欠驱动手的运动学分析3.3 HITAPH Ⅳ的耦合驱动机构3.3.1 手的总体结构3.3.2 手4指机构设计3.3.3 拇指机构设计3.3.4 耦合手的静力学及动力学分析3.4 拟人及外观设计知识拓展本章小结参考文献第4章 仿人型手的电气系统4.1 驱动单元的模块化4.2 感知系统的集成化4.2.1 位置感知器4.2.2 力矩感知器4.. 触觉感知器4.3 控制系统的层次化4.3.1 运动控制单元4.3.2 人机交互控制单元知识拓展本章小结参考文献第5章 仿人型手的运动控制5.1 手指关节位置控制5.1.1 非线跟踪微分器5.1.2 扩张状态观测器5.1.3 非线P控制器5.1.4 自抗扰控制器5.2 手指阻抗控制5.2.1 阻抗控制结构5.2.2 基于位置的阻抗控制5.. 基于力的阻抗控制5.2.4 基于自抗扰位置控制器的阻抗控制5.3 自适应阻抗力跟踪控制5.3.1 环境接触模型5.3.2 阻抗力跟踪5.3.3 广义动量扰动观测器5.3.4 动力学参数的等效转化5.3.5 间接自适应参数估计5.3.6 模糊PD位置控制器5.4 手控制实验5.4.1 轨迹跟踪实验5.4.2 阻抗控制实验5.4.3 自适应阻抗力跟踪控制实验知识拓展本章小结参考文献第6章 手生机交互——姿态控制6.1 手部姿态的规划6.1.1 正常人手的自由度6.1.2 人手自由度简化及模式规划6.2 基于稳态肌电的人手姿态识别6.2.1 稳态肌电信号的采集6.2.2 肌电特征提取及分类6.3.3 姿态模式识别6.3 基于复合决策的人手动作识别6.3.1 复合决策规则6.3.2 阈值控制6.4 EMG动态训练范式6.4.1 复合决策的实验验6.4.2 波动式动态训练方法6.5 手姿态肌电控制实验6.5.1 虚拟手控制实验6.5.2 嵌入式手控制实验6.5.3 截肢患者实验知识拓展本章小结参考文献第7章 手生机交互——抓取控制7.1 基于肌电的分层控制策略7.2 信号采集及预处理7.2.1 力信号的采集及预处理7.2.2 肌电信号的采集7.. 肌电信号的融合7.2.4 特征提取及选择7.2.5 实验设置7.3 基于肌电的抓取模式识别7.4 基于肌电的抓取力预测7.4.1 抓取力预测模型的建立7.4.2 多变量参数优化7.4.3 算法的在线实现7.4.4 抓取力预测结果7.5 抓取力预测方法的适应及实分析7.6 基于肌电的多指抓取实验7.6.1 抓取力分配7.6.2 骨骼算法计算抓取点7.6.33指抓取实验及结果知识拓展本章小结参考文献第8章 手生机交互——电刺激反馈8.1 电刺激感知反馈原理8.2 电刺激感知反馈通道8.2.1 电刺激器8.2.2 电刺激电极8.. 电刺激反馈参数8.3 肌电控制与电刺激反馈8.3.1 电刺激反馈干扰的抑制8.3.2 手控制双向信息交互8.4 基于电刺激的手握力感知反馈实验8.5 仿生手交互控制抓取实验8.5.1 无视觉反馈下的物体抓取实验8.5.2 易碎物体抓取实验知识扩展本章小结参考文献名词索引?
仿人型手是一种主要面向残疾人复的机电一体化装置,融合了生物医学、机器人学、计算机学及控制学等多个学科的相关技术。刘宏、杨大鹏、姜力、赵*编著的《仿人型手及其生机交互控制》在综述国内外典型灵巧型手案例的基础上,以自行研制的仿人型手为例,详细介绍了仿人型手的机械创成方法、传感系统设计、控制系统设计、肌电控制方法、电刺激反馈策略及具体的生机交互控制实验等内容。 《仿人型手及其生机交互控制/机器人技术与研究应用系列》对智肢其控制方法的研究具有一定的借鉴意义,可供从事机械工程、生物、人工智能等交叉学科研究的科技人员参考。
《仿人型手及其生机交互控制》对智肢其控制方法的研究具有一定的借鉴意义,可供从事机械工程、生物、人工智能等交叉学科研究的科技人员参考。
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