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  • 音像工业机器人操作与编程:KUKA李正祥,宋祥弟
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    • 作者: 李正祥,宋祥弟著 | 李正祥,宋祥弟编 | 李正祥,宋祥弟译 | 李正祥,宋祥弟绘
    • 出版社: 北京理工大学出版社
    • 出版时间:2022-01-01
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    • 作者: 李正祥,宋祥弟著| 李正祥,宋祥弟编| 李正祥,宋祥弟译| 李正祥,宋祥弟绘
    • 出版社:北京理工大学出版社
    • 出版时间:2022-01-01
    • ISBN:9787576310368
    • 版权提供:北京理工大学出版社
    • 作者:李正祥,宋祥弟
    • 著:李正祥,宋祥弟
    • 装帧:暂无
    • 印次:暂无
    • 定价:57.00
    • ISBN:9787576310368
    • 出版社:北京理工大学出版社
    • 开本:暂无
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2022-01-01
    • 页数:暂无
    • 外部编号:11689171
    • 版次:暂无
    • 成品尺寸:暂无

    项目一KUKA机器人基础知识及手动操作

    1.1项目描述

    1.2教学目的

    1.3知识准备

    1.3.1了解KUKA机器人机械系统与控制系统

    1.3.2 KUKA机器人示教器KUKA smartPAD的介绍

    1.3.3 KUKA机器人示教器KUKA smartPAD的正确使用方法

    1.3.4 KUKA机器人用户组介绍

    1.3.5KUKA机器人的运行方式

    1.3.6KUKA机器人坐标系的介绍

    1.3.7了解KUKA机器人的手动操纵

    1.4任务实现·

    1.4.1更换机器人用户组

    1.4.2KUKA smartPAD操作界面语言的设定

    1.4.3设置KUKA机器人的运行方式

    1.4.4KUKA机器人的单轴运动

    1.4.5KUKA机器人在世界坐标系运动

    1.4.6KUKA机器人在工具坐标系运动

    1.4.7KUKA机器人在基坐标系运动

    1.4.8增量式运行机器人

    1.4.9查看KUKA机器人状态信息

    1.4.10KUKA机器人的零点标定

    1.5考核评价·

    任务一熟悉示教器KUKA smartPAD的使用

    任务二熟练地掌握在手动运行模式下移动机器坛完

    任务三熟悉机器人各个轴的原点位置,学会零点标定的方法

    1.6扩展提高

    任务调整机器人的姿态,准确地移动到目标点

    项目二KUKA机器人的输入/输出介绍与配置

    2.1项目描述

    2.2教学目的

    .知识准备

    ..1 WorkVisual软件介绍·

    ..2KUKA机器人输入/输出接口的介绍

    .. 数字量输入/输出介绍

    ..4模拟量输入/输出介绍·

    ..5系统信号与输入/输出的关联

    2.4 任务实现

    2.4.1 WorkVisual 软件安装

    2.4.2 使用WorkVisual配置数字输入/输出

    2.4.3输入/输出信号的监控与操作

    2.4.4配置外部自动运行接口的输入/输出端

    2.5 考核评价

    任务一 熟练使用WorkVisual配置输入/输出

    任务二熟练使用KUKA smartPAD对输入/输出的信号进行监控或

    2.6扩展提高

    任务配置一个具有安全门停止策略的系统I/O响应事件任务

    项目三KUKA机器人的程序数据设定

    3.1项目描述

    3.2教学目的

    3.3知识准备

    3.3.1什么是程序数据

    3.3.2了解数据的存储类型

    3.3.3常用的数据类型及说明

    3.3.4变量的声明

    3.3.5KRL中变量的运算类型

    3.3.6三个重要程序数据

    3.4任务实现

    3.4.1在程序中声明一个INT型变量

    3.4.2程序数据在程序中的运用

    3.4.3使用机器人示教器设定工具

    3.4.4使用机器人示教器设定基坐标

    3.4.5使用机器人示教器设定负载数据

    3.5考核评价

    任务一熟悉常用的数据类型,学会在程序中声明变量

    任务二用XYZ4点法设定尖点工具

    任务三用3点法设定工作台的基坐标

    3.6扩展提高

    任务 熟练掌握工具设定的方法,根据不同的工具,合理地选择设定方法.

    项目四 KUKA机器人程序编写

    4.1项目描述

    4.2教学目的

    4.3知识准备

    4.3.1程序文件

    4.3.2初始化运行——BCO运行介绍

    4.3.3程序的运行方式和状态

    4.3.4了解KUKA机器人运动指令

    4.3.5了解I/O控制指令

    4.3.6了解等待功能指令

    4.3.7 了解机器人程序的循环与分支

    4.3.8了解机器人的子程序

    4.3.9了解中断程序

    4.3.10了解机器人程序外部自动运行

    4.4任务实现

    4.4.1新建一个程序模块

    4.4.2编写一个机器人运动轨迹的程序

    4.4.3 通过KUKA smartPAD对程序进行调试

    4.4.4编写两个不同运动轨迹的子程序,在主程序中调用

    4.4.5搬运程序

    4.4.6建立PLC外部启动程序

    4.5考核评价

    任务一使用KUKAsmartPAD新建程序模块与编辑程序

    任务二熟悉常用的运动指令,编写一个程序,并调试

    任务三熟悉机器人程序结构,学会结构化编程

    4.6 扩展提高·

    任务一连接PLC,建立外部自动运行程序

    任务二编写一段外部中断程序对num进行加l操作

    D项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图

    5.1项目描述

    5.2教学目的

    5.3知识准备

    5.3.1KUKA机器人常用的运动指令

    5.4任务实现

    5.4.1工具坐标系及载荷的建立

    5.4.2基坐标系的建立

    5.4.3走曲线程序的点位示教

    5.4.4走曲线程序的编写

    5.4.5写字绘图程序的点位示教

    5.4.6写字绘图程序的程序编写

    5.5 考核评价

    任务一使用机器人示教器设定绘画笔的工具坐标及工作台的基坐标

    任务二 编写书写“KUKA”程序

    5.6扩展提高

    任务独自编写搬运程序

    项目六 KUKA机器人搬运码垛

    6.1项目描述

    6.2教学目的

    6.3知识准备

    6.3.1KUKA搬运码垛机器人工作站主要组成单元介绍

    6.3.2KUKA搬运码垛机器人I/O配置方法

    6.3.3 KUKA搬运码垛机器人变量的声明介绍

    6.3.4KUKA搬运码垛机器人程序数据赋值

    6.3.5KUKA搬运码垛机器人外部自动运行介绍

    6.3.6KUKA搬运码垛机器人安全门设定

    6.3.7KUKA搬运码垛机器人中断程序应用

    6.3.8KUKA搬运码垛机器人Ethernet通信介绍

    6.4任务实现·

    6.4.1搬运码垛项目创建工具和載荷数据

    6.4.2搬运码垛项目创建工件坐标系数据

    6.4.3搬运码垛项目程序

    6.5 考核评价

    任务一配置一个外部紧急停止开关

    任务二使用机器人示教器设定一个完整的工具坐标

    任务三使用机器人示教器设定一个完整的基坐标

    6.6扩展提高

    任务独自编写搬运程序

    项目七KUKA机器人智能分拣

    7.1项目描述

    7.2教学目的

    7.3知识准备

    7.3.1KUKA智能分拣机器人工作站主要组成单元

    7.3.2 KUKA机器人常用的I/O控制指令

    7.3.3KUKA机器人常用的逻辑控制指令

    7.3.4KUKA机器人的子程序

    7.4 任务实现

    7.4.1智能分拣项目基坐标建立

    7.4.2智能分拣项目目标点位示教

    7.4.3 智能分拣项目程序编写

    7.5考核评价

    任务一 熟练使用 WorkVisual 配置输入/输出

    任务二用3点法设定工作台的基坐标

    7.6扩展提高

    任务了解智能分拣项目的流程,并编写好程序

    附录KUKA机器人程序指令及说明


    全书以项目任务式,围绕KUKA机器人,使读者对KUKA机器人由认识到详细了解,从而能够独立完成机器人的基本操作,以及根据实际应用进行基本编程。学习者可根据项目完成任务。其中:KUKA机器人基础知识及手动操作、KUKA机器人的输人/输出介绍与配置、KUKA机器人的程序数据设定、KUKA机器人程序编写这四个项目主讲KUKA机器人的硬件与程序编程的基本应用与练习,使读者熟悉与熟练每个单元的操作步骤及功能特点;KUKA机器人TCP练习与写字绘图、KUKA机器人搬运码垛、KUKA机器人智能分拣三个项目是以生产实践为基础的大型工程应用,可投入生产线作为作业的教学练习。本书内容系统,层次清晰,实用强,可作为高等职业院校、中等职业院校工业机器人技术等相关专业的教学用书,也可供工业机器人设计、使用、维修人员参考。

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