正版新书]智能网联汽车协同控制技术王庞伟 王力 余贵珍97871116

序
前言
第１章　智能网联汽车相关技术发展过程.......................１
　１.１　车路协同技术......................................２
　１.２　智能网联汽车技术..................................６
　１.３　车辆编队技术......................................９
　参考文献.................................................１３
第２章　面向智能网联汽车的车路协同系统.....................１５
　２.１　车路协同技术特征分析..............................１５
　２.２　面向智能网联汽车的车路协同系统设计................１７
　　２.２.１　系统设计目的.................................１７
　　２.２.２　车路信息交互场景.............................１７
　　２.２.３　车路数据实时交互方法.........................１８
　２.３　车路数据交互软件系统..............................１９
　　２.３.１　车路数据交互软件系统总体目标.................１９
　　２.３.２　车路数据交互软件系统方案论.................２０
　　２.３.３　车载终端软件系统实现.........................２１
　　２.３.４　路侧终端软件系统实现.........................２２
　参考文献.................................................２３
第３章　基于车路信息融合的交通运行状态评价方法.............２４
　３.１　车路信息融合技术分析..............................２４
　３.２　基于信息融合的交通运行状态模糊评价方法研究........２５
　　３.２.１　目前常用的交通评价方法.......................２５
　　３.２.２　多级模糊综合方法结构设计.....................２５
　　３.２.３　一级模糊评价空间.............................２６
　　３.２.４　基于样本数据的层次分析法.....................３１
　　３.２.５　二级模糊评价空间.............................３３
　３.３　交通状态评价方法实验验..........................３４
　　３.３.１　实验设计.....................................３４
　　３.３.２　实验流程.....................................３５
　　３.３.３　实验结果与分析...............................３５
　参考文献.................................................３８
第４章　智能网联汽车实时路径决策方法.......................４０
　４.１　路径规划算法分析..................................４０
　４.２　智能网联汽车实时路径规划系统设计..................４２
　　４.２.１　车路协同场景描述及路径规划系统设计目的.......４２
　　４.２.２　智能网联汽车路径规划策略.....................４３
　４.３　基于车路协同的路径规划优化方法研究................４４
４.３.１　车路信息交互过程.............................４４
　　４.３.２　路阻计算方法.................................４５
　　４.３.３　路径选择策略................................４８
　４.４　优化方法实验验..................................４９
　　４.４.１　实验设计.....................................４９
　　４.４.２　实验结果与分析...............................５１
　参考文献.................................................５３
第５章　智能网联汽车速度引导方法...........................５５
　５.１　基于车路协同的交通控制系统概述....................５５
　５.２　车路协同环境下车速引导方法........................５７
　　５.２.１　车路协同环境的车车速引导模型.............５７
　　５.２.２　车路协同环境下多车车速引导模型...............６１
　　５.２.３　面向智能网联汽车的干线信号优化模型...........６３
　５.３　基于ＶＩＳＳＩＭ／ＭＡＴＡＬＢ的车速引导验..６５
　　５.３.１　交通验场景.............................６５
　　５.３.２　数据分析.................................６８
　参考文献.................................................７０
第６章　智能网联汽车动力学模型.............................７１
　６.１　智能网联汽车受力分析..............................７１
　６.２　智能网联汽车简化纵向动力学分层模型................７５
　　６.２.１　智能网联汽车动力学模型的简化.................７５
　　６.２.２　简化纵向车辆动力学模型的分层.................７６
　６.３　基于CarSim/MATLAB软件的车辆动力模型合验.７８
　　６.３.１　CarSim软件环境参数设置...................８０
　　６.３.２　CarSim、MATLAB、Simulink联合验.........８２
　　６.３.３　下层动力学控制模型结果分析...............８２
　参考文献.................................................８６
第７章　智能网联汽车编队控制模型...........................８７
　７.１　智能网联汽车编队控制系统概述......................８７
　　７.１.１　车辆编队控制系统数学模型.....................８７
　　７.１.２　车辆队列系统控制方法.........................８８
　　７.１.３　车辆队列控制系统结构.........................８９
　７.２　智能网联汽车编队行驶条件..........................９０
　　７.２.１　车辆行驶安全条件..........................９０
　　７.２.２　车辆队列稳定条件..........................９１
　７.３　智能网联汽车编队控制技术..........................９２
　　７.３.１　智能网联汽车编队控制数学模型.................９３
　　７.３.２　智能网联汽车队列稳定分析..................９５
　７.４　智能网联汽车编队控制模型......................９７
　　７.４.１　阶跃紧急减速输入效果.....................９７
　　７.４.２　正弦加速度输入效果.......................９９
　参考文献.................................................１００
第８章　智能网联汽车编队切换控制技术.......................１０２
　８.１　通信异常对智能网联车队控制影响及模型策略调整......１０２
　　８.１.１　通信延迟的影响及模型调整策略.................１０２
　　８.１.２　通信失效的影响及模型调整策略.................１０３
　８.２　考虑通信时延的智能网联汽车编队切换控制模型........１０４
　　８.２.１　存在通信时智能网联汽车编队切换控制模型...１０４
　　８.２.２　存在通信时保持队列稳定条件............１０４
　８.３　通信失效下的智能网联汽车编队切换控制模型..........１０５
　　８.３.１　车辆队列中通信失效车辆及其后车的控制模型.....１０５
　　８.３.２　通信失效下保持队列稳定条件................１０６
　８.４　通信异常时智能网联汽车编队控制模型............１０８
　　８.４.１　头车阶跃紧急减速输入.....................１０８
　　８.４.２　头车正弦加速度输入.......................１０９
　参考文献.................................................１１１
第９章　智能网联汽车主动安全控制技术.......................１１２
　９.１　车辆主动安全控制系统概述..........................１１２
　９.２　传统避撞模型缺陷分析..............................１１３
　９.３　避撞过程中交通资源非线规划问题..................１１４
　　９.３.１　非线规划函数...............................１１４
　　９.３.２　非线规划求解方法...........................１１５
　９.４　智能网联汽车协同主动避撞模型......................１１７
　　９.４.１　加速度非线规划模型.........................１１７
　　９.４.２　非线规划求解条件...........................１１８
　９.５　协同主动避撞模型应用于车辆队列控制................１１９
　９.６　验..........................................１２３
　　９.６.１　两车协同主动避撞.............................１２３
　　９.６.２　车辆队列协同主动避撞.........................１２４
　参考文献.................................................１２７
第１０章　智能网联汽车编队控制硬件在环技术.............１２９
　１０.１　智能网联汽车编队控制硬件在环平台原理........１２９
　　１０.１.１　硬件在环系统框架.......................１３０
　　１０.１.２　硬件在环平台验原理...................１３２
　　１０.１.３　硬件在环平台验可行验............１３３
　　１０.１.４　车辆动力学的微缩车实现.....................１３５
　１０.２　智能微缩车平台硬件结构..........................１３６
　　１０.２.１　控制部分电路设计...........................１３７
　　１０.２.２　环境感知部分设计...........................１４２
　１０.３　智能微缩车平台软件结构..........................１４２
　　１０.３.１　图像处理部分软件结构.......................１４２
　　１０.３.２　控制系统部分软件结构.......................１４３
　　１０.３.３　数据滤波处理程序结构.......................１４４
　　１０.３.４　上位机控制软件结构.........................１４５
　１０.４　结果分析....................................１４８
　　１０.４.１　场景环境参数设置.......................１４８
　　１０.４.２　智能网联汽车编队控制效果...................１４８
　　１０.４.３　智能网联汽车编队主动安全控制效果...........１４９
　参考文献.................................................１５１