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正版 四旋翼飞行器快速上手 编者:陈志旺 电子工业 9787121325489
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第1章 绪论 1.1 飞行器分类 1.2 无人机的概念 1.3 无人机自主飞行 1.3.1 自主飞行概念 1.3.2 无人机自主控制等级 1.3.3 无人机模块化结构 1.4 国际空中机器人大赛 1.5 开源飞控 1.6 飞行器控制涉及的知识第2章 空间坐标系及姿态角描述 2.1 满足右手定则的坐标系 2.2 方向余弦阵 2.2.1 二维坐标旋转 2.2.2 三维坐标旋转 2.3 欧拉角 2.4 由等效旋转矢量到四元数 2.4.1 向量点乘和叉乘 2.4.2 等效旋转矢量 2.4.3 复数形式四元数 2.5 四元数、欧拉角以及方向余弦阵对比第3章 四旋翼飞行器数学模型 3.1 飞行要素 3.1.1 大气飞行环境 3.1.2 伯努利定理 3.1.3 固定翼飞机的平飞 3.2 四旋翼飞行器的飞行原理 3.3 四旋翼飞行器的数学模型 3.3.1 数学模型概述 3.3.2 建模假设条件 3.3.3 动力子系统建模 3.3.4 动力学模型 3.3.5 运动学模型 3.3.6 模型的简化 3.4 四旋翼飞行器的特点第4章 传感器及姿态角测量 4.1 基本概念 4.2 MEMS 4.3 陀螺仪 4.3.1 机械陀螺仪原理 4.3.2 MEMS陀螺仪 4.3.3 ITG3200应用 4.4 加速度计 4.4.1 加速度计原理 4.4.2 LIS3VDQ结构 4.4.3 加速度计标定 4.5 磁罗盘 4.5.1 磁罗盘原理 4.5.2 磁罗盘LSM303DLH 4.5.3 磁罗盘标定
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