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正版 船用捷联惯性导航系统及组合导航技术 张亚,孙骞,王国臣 国
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第1章 船用捷联惯性导航系统概述 1.1 导航系统及其分类 1.2 惯性导航技术发展及现状 1.3 船用捷联惯性导航系统 1.4 本章小结 第2章 惯性导航系统基本原理 2.1 惯性导航系统中的数理基础 2.2 惯性导航系统中常用坐标系 2.3 地球数学模型及相关导航参数 2.3 惯性导航系统的分类 2.4 惯性导航系统基本方程及机械编排 2.5 本章小结 第3章 惯性导航系统误差分析 3.1 捷联惯性导航系统误差方程 3.2 捷联惯性导航系统误差分析 3.3 捷联惯性导航系统误差的动态传播特性 3.4本章小结 第4章 基于卡尔曼滤波的最优估计理论 4.1 Kalman滤波 4.2 信息滤波 4.3 基于KF的非线性系统滤波 4.4 平方根滤波 4.5 粒子滤波 4.6 平滑滤波 4.7 Sage-Husa自适应滤波 4.8 鲁棒滤波 4.9 平方根滤波 4.10 本章小结 第5章 捷联惯性导航系统标定技术 5.1 捷联惯性导航系统分立式标定技术 5.2 捷联惯性导航系统系统级标定技术 5.3 捷联惯性导航系统旋转式标定技术 5.4 本章小结 第6章 捷联惯性导航系统对准技术 6.1 捷联惯性导航系统粗对准技术6.2 基于经典控制理论的罗经回路对准技术 6.3 基于现代估计理论的组合对准技术 6.4 传递对准技术 6.5 本章小结 第7章 捷联惯性导航系统GNSS组合导航 7.1捷联惯性导航系统GNSS组合导航系统的实现 7.2 捷联惯性导航系统GNSS松组合导航系统数学模型 7.3 捷联惯性导航系统GNSS深组合导航系统数学模型 7.4 本章小结 第8章 捷联惯性导航系统DVL组合导航 8.1 DVL工作原理 8.2 捷联惯性导航系统DVL组合导航系统的实现 8.3 捷联惯性导航系统DVL组合导航系统数学模型8.4 本章小结 参考文献
张亚,哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,助理研究员。专业方向为仪器科学与技术,长期从事惯性测量、组合导航等领域的研究工作。 孙骞,哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,讲师。专业为信息与通信工程,长期从事多传感器信息融合、惯性导航等领域的研究工作。
捷联惯性导航系统由于其自主性、全天候、不受外界干扰等诸多优势,目前是舰船很重要的导航系统之一。而组合导航系统可充分利用各导航子系统的优势进行互补,从而提高导航系统的精度与可靠性。因此,船用捷联惯性导航系统及其组合导航技术一直是导航技术领域的研究重点。本书共分为8章:章主要介绍了惯性导航系统及船用捷联惯性导航系统的发展与现状;第2、3章分别介绍了船用捷联惯性导航系统的基本原理及误差分析;第4章介绍了基于卡尔曼滤波的很优估计理论,为后续研究组合导航奠定了基础;第5~8章是本书的重点,其中第5、6章着重介绍了船用捷联惯性导航系统的标定技术和初始对准技术,第7、8章分别介绍了船用捷联惯性导航系统很常用的船用SINS/GNSS组合导航与船用SINS/DVL组合导航的相关技术。本书作为一本论述船用捷联惯性导航系统及其组合导航技术的专著,既可以作为精密仪器及机械和导航、制导与控制等相关专业的本科生和研究生的教材,也可以供从事惯性导航系统设计、制造、试验和应用的科研人员学习参考。
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