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欠驱动桥式吊车非线性控制策略研究 张梦华,马昕,景兴建 著 专业科技 文轩网
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https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html
欠驱动桥式吊车非线性控制策略研究
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桥式吊车是一类典型的欠驱动系统,被广泛应用于工厂、建筑工地、海港、码头等诸多领域,其主要控制目标是快速、准确地将货物运送至目标位置,并在此过程中保证货物的摆动尽可能小。为提高欠驱动桥式吊车的定位消摆控制效果,并解决已有控制方法存在的以上问题,本文对桥式吊车系统的控制方法展开了更加深入的研究,主要包括以下几个内容:二级摆型桥式吊车系统在线轨迹规划方法;桥式吊车系统跟踪控制方法;桥式吊车系统调节控制方法;伴有负载升降运动的桥式吊车控制方法;考虑未建模动态及外部扰动的滑模控制方法。
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