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  • ROS机器人编程零基础入门与实践 刘伏志,朱有鹏 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 刘伏志 朱有鹏 著著
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2023-01-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: 刘伏志 朱有鹏 著著
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2023-01-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:399
    • 页数:247
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787111716914
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:机械工业出版社

    ROS机器人编程零基础入门与实践

    作  者:刘伏志,朱有鹏 著
    定  价:99
    出 版 社:机械工业出版社
    出版日期:2023年01月01日
    页  数:260
    装  帧:平装
    ISBN:9787111716914
    主编推荐

    实操性高,以案例形式深入浅出地介绍了ROS开发相关知识和具体流程。 配套资源丰富,提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。

    内容简介

    本书是针对ROS(机器人操作系统)初学者的入门教程,内容聚焦于ROS的使用和开发。以Ubuntu操作系统安装和使用为起点,依次介绍了ROS安装、实体/仿真机器人搭建、机器视觉、SLAM建图、导航、多机器人系统等知识,最终引导读者独立完成机器人应用开发的任务。本书中的实验环境和代码基于ROS的Noetic版本。 本书为读者提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。 本书适合ROS用户及其编程开发人员使用,也可以作为高等学校或培训学校相关专业的参考教材。

    作者简介

    精彩内容

    目录
    前言
    二维码清单
    第1章学习ROS推荐的Linux知识1
    1.1Linux操作系统介绍1
    1.1.1Linux的诞生1
    1.1.2Linux、UNIX、系统、内核和发行版2
    1.2Ubuntu环境搭建3
    1.2.1VMWare的安装使用3
    1.2.2安装Ubuntu系统5
    1.3Ubuntu桌面使用10
    1.3.1Ubuntu的桌面布局10
    1.3.2安装VMware Tools工具11
    1.4shell和常用命令12
    1.4.1shell、终端和命令12
    1.4.2常用shell命令14
    1.5Ubuntu安装和卸载软件17
    1.5.1使用国内软件源提升下载速度17
    1.5.2通过apt管理软件19
    1.5.3通过应用商店安装卸载软件19
    1.6vim编辑器使用21
    1.7Linux文件系统22
    1.7.1Linux文件系统结构22
    1.7.2目录内容存放规则24
    1.8root用户和权限管理24
    1.8.1Linux中的权限概念25
    1.8.2文件/目录权限查看和修改25
    1.8.3启用root用户26
    1.9嵌入式单板计算机和Linux27
    第2章认识ROS30
    2.1ROS是什么30
    2.1.1ROS从何而来30
    2.1.2为什么要使用ROS31
    2.2如何安装ROS32
    2.3ROS通信结构37
    2.3.1节点和主节点38
    2.3.2话题(Topic)39
    2.3.3服务(Service)40
    2.3.4动作(Action)41
    2.3.5参数服务器42
    2.4ROS常用shell命令43
    2.5ROS常用图形工具50
    2.5.1rqt工具箱51
    2.5.2rviz52
    2.6ROS坐标系和tf变换53
    2.6.1ROS中的坐标定义53
    2.6.2ROS中的tf变换54
    2.7ROS工作空间56
    2.7.1ROS工作空间是什么57
    2.7.2创建并使用一个工作空间58
    第3章ROS编程基础60
    3.1ROS开发环境搭建60
    3.1.1Ubuntu下安装VSCode60
    3.1.2VSCode常用插件安装61
    3.2新建一个ROS功能包62
    3.3编写一对发布订阅节点(C++)64
    3.3.1编写发布节点(C++)64
    3.3.2编写订阅节点(C++)66
    3.4编写一对发布订阅节点(Python)67
    3.4.1编写发布节点(Python)67
    3.4.2编写订阅节点(Python)68
    3.5编写launch文件用于启动节点70
    3.5.1通过launch文件启动C++编译的节点70
    3.5.2通过launch文件启动Python节点71
    3.5.3在launch文件中调用launch文件72
    3.6创建新消息类型并编写节点发布消息73
    3.6.1编写自定义消息74
    3.6.2验证消息正常产生75
    3.6.3编写节点发布自定义消息类型(C++)76
    3.6.4编写节点订阅自定义消息类型(Python)76
    3.7创建一个服务类型并编写服务端/客户端节点77
    3.7.1定义并编写一个自定义服务77
    3.7.2通过rossrv验证服务产生78
    3.7.3编写自定义服务的服务端(C++)79
    3.7.4编写自定义服务的服务端(Python)80
    3.7.5编写自定义服务的客户端(C++)80
    3.7.6编写自定义服务的客户端(Python)81
    3.8tf变换编程入门82
    3.8.1通过static_transform_publisher发布静态坐标变换82
    3.8.2编写节点实现动态tf变换(Python)84
    3.8.3编写节点实现动态tf变换(C++)85
    第4章ROS机器人平台搭建87
    4.1机器人系统的典型构成87
    4.2几种常见的机器人底盘运动学模型88
    4.2.1差速转向结构89
    4.2.2阿克曼转向结构90
    4.2.3全向运动结构92
    4.3驱动和电池系统95
    4.3.1驱动系统——电动机95
    4.3.2电池系统97
    4.4控制系统——底盘控制器98
    4.5控制系统——车载计算机100
    4.5.1车载计算机需要实现的功能100
    4.5.2车载计算机的选择100
    4.5.3将车载计算机和底盘控制器连接起来102
    4.6机器人上常用的传感器105
    4.6.1获取机器人运动状态——编码器和IMU105
    4.6.2让机器人看见世界——摄像头107
    4.6.3让机器人感知世界的“深浅”——立体相机108
    4.6.4让机器人具备全向感知能力——激光雷达109
    4.7远程连接车载计算机111
    4.7.1路由模式和WiFi模式111
    4.7.2SSH远程登录112
    4.7.3使用远程桌面连接机器人113
    4.8底盘启动和控制115
    4.8.1启动底盘驱动节点115
    4.8.2控制机器人运动116
    4.8.3向launch文件中传入变量118
    4.9机器人底盘ROS节点源码解析119
    4.9.1base_control功能包文件结构120
    4.9.2base_control.launch文件解读120
    4.9.3base_control.py源码解读122
    ……

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