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  • 多无人机智能自主协同控制 宗群等 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 宗群等著
    • 出版社: 科学出版社
    • 出版时间:2021-11-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: 宗群等著
    • 出版社:科学出版社
    • 出版时间:2021-11-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 字数:300000
    • 页数:380
    • 开本:B5
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787030674654
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:科学出版社

    多无人机智能自主协同控制

    作  者:宗群等 著
    定  价:168
    出 版 社:科学出版社
    出版日期:2021年11月01日
    页  数:380
    装  帧:简装
    ISBN:9787030674654
    主编推荐

    内容简介

    本书是一本关于多无人机控制的专著。全书以多无人机智能自主协同控制为核心,从决策、规划、控制、诊断和通信五个问题角度分别阐述:针对多无人机自主决策与规划问题,基于多类优化算法实现任务的快速很优决策与高精度轨迹规划;针对多无人机协同控制问题,基于多种鲁棒智能控制算法,实现多无人机高精度智能协同控制;针对多无人机故障诊断及容错控制问题,通过自适应滑模算法,实现多无人机高可靠性协同容错控制;针对多无人机协同通信问题,基于博弈算法实现自主分簇组网和中继选择。

    作者简介

    精彩内容

    目录
    目录
    编者的话
    前言
    章 绪论 1
    1.1 多无人机智能自主协同控制基本概念 2
    1.2 多无人机智能自主控制研究现状 4
    1.2.1 国内外研究项目概述 4
    1.2.2 多无人机任务决策 12
    1.2.3 多无人机运动规划 15
    1.2.4 多无人机编队控制 17
    1.2.5 多无人机故障诊断与容错控制 20
    1.2.6 多无人机通信组网 22
    1.3 多无人机智能自主协同控制难点分析 26
    1.4 撰写特点和内容安排 28
    1.5 小结 30
    参考文献 30
    第2章 无人机模型 39
    2.1 坐标系与状态变量 39
    2.1.1 坐标系 39
    2.1.2 描述三种典型无人机的状态变量 41
    2.1.3 坐标系之间的转换关系 43
    2.2 固定翼无人机模型 46
    2.2.1 固定翼无人机质心平动模型 46
    2.2.2 固定翼无人机绕质心转动模型 48
    2.3 单旋翼无人机模型 52
    2.3.1 单旋翼无人机质心平动模型 52
    2.3.2 单旋翼无人机绕质心转动模型 54
    2.4 四旋翼无人机模型 56
    2.4.1 四旋翼无人机质心平动模型 56
    2.4.2 四旋翼无人机绕质心转动模型 58
    2.5 小结 60
    参考文献 60
    第3章 多无人机任务决策 61
    3.1 多无人机集中式任务决策 61
    3.1.1 问题描述 61
    3.1.2 面向全局任务收益的多无人机集中式任务决策 62
    3.1.3 面向任务优先级的多无人机集中式任务决策 74
    3.2 多无人机分布式任务决策 88
    3.2.1 类脑智能算法 89
    3.2.2 问题描述 92
    3.2.3 基于类脑智能算法的多无人机分布式任务决策 94
    3.3 小结 116
    参考文献 116
    第4章 多无人机运动规划 117
    4.1 基于路径点的多无人机运动规划 117
    4.1.1 问题描述 118
    4.1.2 基于自适应高斯伪谱法的求解策略 120
    4.1.3 仿真验证 127
    4.2 基于深度强化学习的多无人机运动规划 133
    4.2.1 问题描述 133
    4.2.2 基于深度强化学习的求解策略 135
    4.2.3 仿真验证 142
    4.3 小结 143
    参考文献 144
    第5章 多无人机编队生成控制 145
    5.1 无人机姿态稳定控制 145
    5.1.1 问题描述 145
    5.1.2 基于超螺旋滑模的姿态稳定控制器设计 146
    5.1.3 基于自适应超螺旋滑模的姿态稳定控制器设计 156
    5.2 无人机轨迹跟踪控制 169
    5.2.1 基于双闭环结构的无人机轨迹跟踪控制原理 169
    5.2.2 问题描述 170
    5.2.3 基于高阶滑模算法的双闭环轨迹跟踪控制器设计 171
    5.3 小结 184
    参考文献 185
    第6章 多无人机编队保持鲁棒自适应控制 186
    6.1 全局通信拓扑未知情形下的多无人机编队保持控制 186
    6.1.1 通信拓扑未知情形下的自适应设计基本原理 187
    6.1.2 基于自适应算法的多无人机编队保持控制 190
    6.1.3 仿真验证 203
    6.2 考虑避碰约束的多无人机自适应编队保持控制 207
    6.2.1 问题描述 207
    6.2.2 考虑避碰约束的自适应分布式控制器设计 209
    6.2.3 仿真验证 216
    6.3 小结 221
    参考文献 221
    第7章 多无人机编队安全重构控制 223
    7.1 全局通信拓扑已知情形下的多无人机编队重构 223
    7.1.1 问题描述 223
    7.1.2 超螺旋干扰观测器设计 225
    7.1.3 基于势能函数的编队重构控制器设计 229
    7.1.4 仿真验证 237
    7.2 全局通信拓扑未知情形下的多无人机编队重构 242
    7.2.1 自适应编队重构问题描述 242
    7.2.2 自适应编队重构控制器设计 243
    7.2.3 仿真验证 251
    7.3 小结 256
    参考文献 256
    第8章 多无人机故障诊断与容错控制 257
    8.1 基于被动容错的多无人机分布式有限时间容错控制 257
    8.1.1 问题描述 258
    8.1.2 多无人机分布式有限时间容错控制器设计 259
    8.2 基于主动容错的多无人机故障诊断及容错控制一体化设计 278
    8.2.1 问题描述 279
    8.2.2 基于状态反馈的多无人机故障诊断及容错控制一体化设计 280
    8.2.3 基于输出反馈的多无人机故障诊断及容错控制一体化设计 292
    8.3 小结 304
    参考文献 304
    第9章 多无人机通信网络优化 305
    9.1 基于联盟博弈的无人机集群分簇 305
    9.1.1 问题描述 306
    9.1.2 联盟博弈模型 309
    9.1.3 基于联盟切换的求解策略 310
    9.1.4 仿真验证 314
    9.2 基于网络形成博弈的多无人机路由选择 318
    9.2.1 问题描述 319
    9.2.2 网络形成博弈模型 325
    9.2.3 考虑循环迭代的求解策略 326
    9.2.4 仿真验证 330
    9.3 小结 333
    参考文献 334
    0章 多无人机通信资源分配 335
    10.1 基于非合作博弈的多无人机信道资源分配 335
    10.1.1 问题描述 336
    10.1.2 非合作博弈模型 338
    10.1.3 基于最佳响应的求解策略 339
    10.1.4 仿真验证 343
    10.2 基于凸优化的多无人机时隙和功率资源分配 345
    10.2.1 问题描述 346
    10.2.2 基于凸优化的求解策略 351
    10.2.3 仿真验证 361
    10.3 小结 366
    参考文献 366

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