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  • 气动软体机器人技术及应用 鲍官军,王志恒 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 鲍官军//王志恒著
    • 出版社: 科学出版社
    • 出版时间:2021-03-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: 鲍官军//王志恒著
    • 出版社:科学出版社
    • 出版时间:2021-03-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2021-03-01
    • 字数:287000
    • 页数:212
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787030677310
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:科学出版社

    气动软体机器人技术及应用

    作  者:鲍官军,王志恒 著
    定  价:98
    出 版 社:科学出版社
    出版日期:2021年03月01日
    页  数:228
    装  帧:平装
    ISBN:9787030677310
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    内容简介

       本书系统阐述了气动软体机器人的相关理论、方法及其关键技术。主要内容包括软体机器人的发展历程、分类、应用领域、关键技术,当前软体机器人研究领域中所关注的技术问题,各种气动软体驱动器的结构原理、理论建模和仿真分析,基于气动软体驱动器的软体末端执行器的设计及特性分析,基于气动软体驱动器的ZJUT多指灵巧手结构设计、系统建模、控制策略、对象辨识、抓持规划,以及基于气动软体驱动器的软体机械臂等。
    本书可作为机器人工程、机电一体化、自动化相关专业本科生、研究生的教材,也可供自动化装备和机电控制相关领域的科研人员、工程技术人员参考。

    作者简介

    精彩内容

    目录
    《21世纪优选制造技术丛书》序

    前言
    第1章软体机器人发展与应用概况1
    1.1软体机器人发展历程及现状1
    1.2软体机器人分类6
    1.2.1气压驱动软体机器人6
    1.2.2智能材料软体机器人10
    1.3软体机器人应用领域13
    1.3.1仿生机器人13
    1.3.2抓持末端执行器15
    1.3.3医疗手术、康复机器人16
    1.4软体机器人关键技术18
    1.4.1智能材料18
    1.4.2驱动技术18
    1.4.3制造技术19
    1.4.4传感技术19
    1.4.5建模与控制技术20
    1.5气动软体机器人发展及应用20
    1.6本书主要内容24
    第2章气动软体驱动器构型设计26
    2.1引言26
    2.2形约束型驱动器26
    2.3纤维约束型驱动器31
    2.4织网约束型驱动器33
    2.5颗粒增强型驱动器34
    2.6气动柔性驱动器36
    2.6.1气动柔性弯曲关节结构原理37
    2.6.2气动柔性扭转关节结构原理37
    2.6.3气动柔性摆动关节38
    2.7本章小结39
    第3章气动软体驱动器建模与仿真40
    3.1引言40
    3.2气动软体驱动器及其模型40
    3.2.1气动柔性驱动器模型40
    3.2.2气动柔性弯曲关节模型42
    3.2.3气动柔性扭转关节模型45
    3.2.4气动柔性摆动关节模型47
    3.3典型驱动器模型仿真分析49
    3.3.1恒输出力特性49
    3.3.2恒压特性50
    3.3.3恒长特性51
    3.4气动软体驱动器试验与分析52
    3.5本章小结55
    第4章气动软体末端执行器56
    4.1引言56
    4.2脆嫩目标的物理特性分析56
    4.2.1黄瓜抓持特性56
    4.2.2苹果抓持特性60
    4.3果实采摘末端执行器64
    4.3.1球形果实采摘末端执行器64
    4.3.2长形果实采摘末端执行器71
    4.4本章小结75
    第5章气动柔性手部运动功能康复器76
    5.1引言76
    5.2手部运动功能康复器发展现状分析76
    5.2.1手部运动功能康复的社会需求76
    5.2.2手部运动功能康复器研发现状77
    5.3手部运动功能康复器结构设计80
    5.3.1手指基本结构80
    5.3.2布局方案和整体结构设计80
    5.4手部运动功能康复器控制系统82
    5.4.1肌电信号采集与预处理83
    5.4.2基于肌电信号的手指动作识别算法90
    5.4.3手部运动功能康复器运动控制94
    5.5气动柔性手部运动功能康复器试验与效果评价99
    5.5.1气动柔性手部运动功能康复器试验平台99
    5.5.2软件实现101
    5.5.3系统试验效果评价102
    5.6本章小结107
    第6章气动刚柔耦合多指灵巧手设计108
    6.1引言108
    6.2多指灵巧手发展现状分析108
    6.3ZJUT多指灵巧手结构设计116
    6.3.1手指本体结构116
    6.3.2总体布局方案117
    6.3.3ZJUT多指灵巧手本体结构117
    6.4ZJUT多指灵巧手本体结构和抓持仿真验证119
    6.5ZJUT多指灵巧手传感系统120
    6.6本章小结122
    第7章气动刚柔耦合手指运动学及位置控制123
    7.1引言123
    7.2ZJUT多指灵巧手的正运动学123
    7.2.1手指正运动学模型123
    7.2.2手指正运动学仿真125
    7.3手指的逆运动学126
    7.3.1手指的工作空间分析126
    7.3.2手指的逆运动学求解分析127
    7.3.3基于自适应遗传算法的手指逆运动求解128
    7.4手指的位置控制132
    7.4.1手指位置控制原理132
    7.4.2手指位置跟踪试验133
    7.5ZJUT多指灵巧手的位置控制135
    7.5.1基于运动学的手指控制原理135
    7.5.2基于运动学的多指灵巧手位置控制试验136
    7.6本章小结138
    第8章ZJUT多指灵巧手输出力控制139
    8.1引言139
    8.2手指静力输出求解139
    8.2.1手指静力学模型139
    8.2.2手指静力半闭环跟踪试验141
    8.3ZJUT多指灵巧手的被动柔顺性143
    8.4指尖力模糊自适应跟踪控制策略144
    8.4.1模糊控制基本原理144
    8.4.2手指与环境接触模型146
    8.4.3指尖力自适应跟踪控制算法146
    8.4.4参考位置补偿算子模糊自整定147
    8.4.5指尖力模糊自适应跟踪控制器设计148
    8.4.6指尖力模糊自适应跟踪试验149
    8.5本章小结150
    第9章ZJUT多指灵巧手抓持规划152
    9.1引言152
    9.2很好手掌抓持姿态152
    9.3抓持模型构建方法153
    9.3.1超椭圆方程153
    9.3.2抓持模型构建方法155
    9.4基于ANFIS的抓持模型辨识156
    9.4.1ANFIS及通用结构156
    9.4.2目标物体模型的规则化等价158
    9.4.3基于ANFIS抓持模型的重构159
    9.4.4抓持模型的仿真验证160
    9.5多指灵巧手的抓持规划162
    9.5.1抓持的基本力学方程162
    9.5.2基于线性约束梯度流的抓持力优化方法164
    9.6ZJUT多指灵巧手抓持规划试验166
    9.6.1试验系统设计166
    9.6.2试验与分析167
    9.7本章小结170
    第10章气动软体机械臂171
    10.1引言171
    10.2长行程气动软体驱动器的结构设计及特性分析171
    10.2.1长行程气动软体驱动器的结构设计171
    10.2.2长行程气动软体驱动器的工作原理172
    10.3长行程气动软体驱动器的制作173
    10.3.1硅胶管的内径设计173
    10.3.2硅胶管的壁厚设计174
    10.3.3硅胶管的制作176
    10.3.4管外新型波纹编织套管的结构177
    10.3.5长行程气动软体驱动器组装179
    10.4长行程气动软体驱动器的静态数学模型及仿真179
    10.5多腔气动球关节的约束和运动学模型186
    10.5.1气动球关节约束原理187
    10.5.2气动球关节运动学模型188
    10.5.3气动球关节模块运动建模190
    10.6多节串联的气动软体机械臂193
    10.7软体机械臂运动学模型197
    10.8软体机械臂性能测试试验199
    10.8.1软体机械臂弯曲试验199
    10.8.2软体机械臂抓持试验200
    10.9本章小结202
    参考文献203

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