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下肢助力外骨骼机器人技术 韩亚丽,王兴松,贾山 著 生活 文轩网
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下肢助力外骨骼机器人技术
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下肢外骨骼机器人是一种穿戴在人体下肢外部,对穿戴者下肢进行运动助力的仿生机器人,可实现穿戴者负重行走运动,也可用于助老助残。《下肢助力外骨骼机器人技术》总结了作者近十余年的研究成果,分为六章节,第一章为绪论,旨在对已有的下肢外骨骼进行综述分析;第二章为人体下肢运动生物力学进行研究,旨在为后续章节的仿生驱动器及下肢外骨骼的机构设计、外骨骼系统控制提供研究基础;第三章为仿生驱动器的研究,仿生驱动器为下肢外骨骼系统的关键技术,本章旨在通过对实验室研究的串联弹性驱动器、多模式弹性驱动器、类肌肉仿生驱动器的分析,探讨可用于下肢外骨骼的新型仿生驱动技术;第四章为下肢外骨骼的机构设计及动力学研究,本章旨在通过设计的下肢外骨骼系统,分析基于人体运动生物力学研究的仿生机构设计技术,并对下肢外骨骼动力学进行仿真分析;第五章为下肢外骨骼摆动腿的控制研究,本章旨在基于膝关节外骨骼机械腿,探讨用于康复摆动训练的外骨null
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