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  • ROS机器人开发实践 胡春旭 编著 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 胡春旭 编著著
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2018-05-01 00:00:00
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    商品参数
    • 作者: 胡春旭 编著著
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2018-05-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2018-05-01
    • 页数:506
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787111598237
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:机械工业出版社

    ROS机器人开发实践

    作  者:胡春旭 编著 著
    定  价:99
    出 版 社:机械工业出版社
    出版日期:2018年05月01日
    页  数:506
    装  帧:平装
    ISBN:9787111598237
    主编推荐

    内容简介

    本书在介绍ROS总体框架和理论要点的基础上,讲解ROS的通信机制、常用组件和进阶功能;同时以实践为主,讲解机器视觉、机器听觉、SLAM与导航、机械臂控制、机器学习等多种ROS应用的主要原理和实现方法;并分析基于ROS的机器人系统设计方法和典型实例;后论述ROS2的框架特点和使用方法,剖析ROS的发展方向。

    作者简介

    胡春旭,网名古月,机器人博客“古月居”博主(www.guyuehome.com),华中科技大学自动化学院硕士。目前主要从事机器人控制系统的研究开发。
    作为国内最早一批ROS开发者,具备多年开发、应用经验,参与研发过服务机器人、机械臂等机器人产品。曾获开源硬件与嵌入式大赛机器人组全国冠军,飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国一等奖,中国人工智能机器人学术会议靠前论文等奖项。

    精彩内容

    目录
    推荐序一
    推荐序二
    推荐序三
    前言
    第1章初识ROS1
    1.1ROS是什么1
    1.1.1ROS的起源1
    1.1.2ROS的设计目标2
    1.1.3ROS的特点3
    1.2如何安装ROS4
    1.2.1操作系统与ROS版本的选择4
    1.2.2配置系统软件源6
    1.2.3添加ROS软件源6
    1.2.4添加密钥7
    1.2.5安装ROS7
    1.2.6初始化rosdep8
    1.2.7设置环境变量8
    1.2.8完成安装9
    1.3本书源码下载9
    1.4本章小结10
    第2章ROS架构11
    2.1ROS架构设计11
    2.2计算图12
    2.2.1节点12
    2.2.2消息13
    2.2.3话题13
    2.2.4服务13
    2.2.5节点管理器14
    2.3文件系统14
    2.3.1功能包14
    2.3.2元功能包16
    2.4开源社区17
    2.5ROS的通信机制17
    2.5.1话题通信机制18
    2.5.2服务通信机制19
    2.5.3参数管理机制20
    2.6话题与服务的区别20
    2.7本章小结21
    第3章ROS基础22
    3.1第一个ROS例程——小乌龟仿真23
    3.1.1turtlesim功能包23
    3.1.2控制乌龟运动24
    3.2创建工作空间和功能包25
    3.2.1什么是工作空间25
    3.2.2创建工作空间26
    3.2.3创建功能包27
    3.3工作空间的覆盖28
    3.3.1ROS中工作空间的覆盖28
    3.3.2工作空间覆盖示例28
    3.4搭建Eclipse开发环境30
    3.4.1安装Eclipse30
    3.4.2创建Eclipse工程文件30
    3.4.3将工程导入Eclipse31
    3.4.4设置头文件路径31
    3.4.5运行/调试程序32
    3.5RoboWare简介35
    3.5.1RoboWare的特点35
    3.5.2RoboWare的安装与使用36
    3.6话题中的Publisher与Subscriber37
    3.6.1乌龟例程中的Publisher与Subscriber37
    3.6.2如何创建Publisher37
    3.6.3如何创建Subscriber40
    3.6.4编译功能包41
    3.6.5运行Publisher与Subscriber42
    3.6.6自定义话题消息44
    3.7服务中的Server和Client46
    3.7.1乌龟例程中的服务46
    3.7.2如何自定义服务数据47
    3.7.3如何创建Server48
    3.7.4如何创建Client49
    3.7.5编译功能包51
    3.7.6运行Server和Client51
    3.8ROS中的命名空间52
    3.8.1有效的命名52
    3.8.2命名解析53
    3.8.3命名重映射54
    3.9分布式多机通信54
    3.9.1设置IP地址55
    3.9.2设置ROS_MASTER_URI56
    3.9.3多机通信测试56
    3.10本章小结57
    第4章ROS中的常用组件58
    4.1launch启动文件58
    4.1.1基本元素58
    4.1.2参数设置60
    4.1.3重映射机制61
    4.1.4嵌套复用61
    4.2TF坐标变换62
    4.2.1TF功能包62
    4.2.2TF工具63
    4.2.3乌龟例程中的TF65
    4.2.4创建TF广播器67
    4.2.5创建TF监听器68
    4.2.6实现乌龟跟随运动70
    4.3Qt工具箱70
    4.3.1日志输出工具(rqt_console)71
    4.3.2计算图可视化工具(rqt_graph)71
    4.3.3数据绘图工具(rqt_plot)72
    4.3.4参数动态配置工具(rqt_reconfigure)73
    4.4rviz三维可视化平台73
    4.4.1安装并运行rviz74
    4.4.2数据可视化75
    4.4.3插件扩展机制76
    4.5Gazebo仿真环境78
    4.5.1Gazebo的特点78
    4.5.2安装并运行Gazebo78
    4.5.3构建仿真环境81
    4.6rosbag数据记录与回放82
    4.6.1记录数据82
    4.6.2回放数据83
    4.7本章小结84
    第5章机器人平台搭建85
    5.1机器人的定义85
    5.2机器人的组成86
    5.2.1执行机构87
    5.2.2驱动系统87
    5.2.3传感系统87
    5.2.4控制系统87
    5.3机器人系统搭建88
    5.3.1MRobot88
    5.3.2执行机构的实现88
    5.3.3驱动系统的实现89
    5.3.4内部传感系统的实现90
    5.4基于RaspberryPi的控制系统实现90
    5.4.1硬件平台RaspberryPi91
    5.4.2安装Ubuntu16.0491
    5.4.3安装ROS93
    5.4.4控制系统与MRobot通信94
    5.4.5PC端控制MRobot97
    5.5为机器人装配摄像头99
    5.5.1usb_cam功能包99
    5.5.2PC端驱动摄像头100
    5.5.3RaspberryPi驱动摄像头102
    5.6为机器人装配Kinect104
    5.6.1freenect_camera功能包104
    5.6.2PC端驱动Kinect106
    5.6.3RaspberryPi驱动Kinect109
    5.6.4Kinect电源改造109
    5.7为机器人装配激光雷达110
    5.7.1rplidar功能包110
    5.7.2PC端驱动rplidar111
    5.7.3RaspberryPi驱动rplidar113
    5.8本章小结113
    第6章机器人建模与仿真114
    6.1统一机器人描述格式——URDF114
    6.1.1<link>标签114
    6.1.2<joint>标签115
    6.1.3<robot>标签116
    6.1.4<gazebo>标签116
    6.2创建机器人URDF模型116
    6.2.1创建机器人描述功能包116
    6.2.2创建URDF模型117
    6.2.3URDF模型解析120
    6.2.4在rviz中显示模型122
    6.3改进URDF模型124
    6.3.1添加物理和碰撞属性124
    6.3.2使用xacro优化URDF125
    ……

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