[正版]PCArduino自动小车*佳入门与应用:打造轮型机器人轻松学

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本书是为了对自动机器人感兴趣，却苦于没有足够知识、经验与技术开发设计的读者编写的。本书配有浅显易懂的图文解说，只要按图操作就能快速入门。本书除了介绍软硬件知识与所需的基本电路原理外，还涵盖大多数机器人自动小车的控制范例，如使用红外线循迹模块、RFID模块、超音波模块、红外线遥控器、十字摇杆模块、手机触控、手势操控等控制方式，并通过红外线、RF、XBee、蓝牙、Wi-Fi等无线通信控制机器人自动小车，另附有组装参考解说，是非常全面的实战经典。 



第11章 RFID导航自动机器人实习 11-1 认识声音11-2 认识RFID11-3 认识RFID模块11-4 认识RFID导航自动机器人11-5 读取RFID标签序号11-6 制作RFID导航自动机器人 11-1 认识声音声音是Y种波动，声音的振动会引起空气分子有节奏的振动，使周围的空气产生疏密变化，形成疏密相间的纵波，因而产生了声波。人耳可以听到的声音频率范围在20Hz～20kHz之间。如图11-1所示为常用的声音输出设备蜂鸣器（buzzer）和扬声器（loudspeaker）。如图11-1(a)所示的蜂鸣器可以分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器两种，有源又称为自激式，内含驱动电路，必须加直流电压，而且只能产生单Y固定频率的声音输出。无源又称为他激式（或被激式），没有内部驱动电路，不同频率的交流信号可以产生不同频率的声音输出。如图11-1(b)所示的扬声器也称为喇叭，输出功率比蜂鸣器大，音质也较蜂鸣器好，但价格较高。 (a) 蜂鸣器 (b) 扬声器 图11-1　声音输出设备图11-2所示为声音信号，图11-2(a)所示是正弦波为组成声音的基本波形，声音的音量与其振幅Vm成正比；声音的音调与其周期T成反比；声音的发音长度与其输出时间长度成正比。在数字电路中经常使用图11-2(b)所示的方波来模拟正弦波，方波是由奇次谐波（harmonic）所组成的，奇次谐波频率为基本波频率的奇数倍，奇次谐波的数量越多，波形越接近方波。因数字电路带宽有限，只能以有限带宽来合成方波。 (a) 正弦波 (b) 方波 图11-2　声音信号11-2 认识RFID射频识别（Radio Frequency IDentification，RFID）又称为电子标签，是Y种通信技术。RFID系统包含天线（antenna或coil）、读取器（reader）和RFID标签（Tag）3个部分。RFID的工作原理是利用传感器发射无线电波，去触发感应范围内的RFID标签。RFID标签借助电磁感应产生电流，来驱动RFID标签上的IC芯片的运行，并且利用电磁波返回RFID标签序号。RFID是Y种非接触式、短距离的自动识别技术，RFID读取器识别RFID标签完成后，会将数据传到系统端进行追踪、统计、核查、结账、存货控制等处理。RFID技术被广泛运用于各种行业中，如门禁管理、货物管理、防盗应用、联合票Z、动物监控追踪、仓储物料管理、医疗病历系统、卖场自动结账、自动控制、员工身份识别、生产流程追踪、高速公路自动收费系统等。RFID具有小型化、多样化、可穿透性、可重复使用、高环境适应性等优点。表11-1所示为RFID的频率范围，可分为低频（LF）、高频（HF）、超高频（UHF）和微波4种。低频RFID主要应用于门禁管理，高频RFID主要应用于智能卡，而超高频RFID不开放，主要应用于卡车或拖车追踪等，微波RFID则应用于高速公路电子收费系统（Electronic Toll Collection，ETC）。超高频RFID和微波RFID采用主动式标签，通信距离Z长可达10~50米。表11-1　RFID的频率范围频段命名 频段 常用频率 通信距离 传输速度 标签价格 主要应用低频 9~150kHz 125kHz 小于等于10cm 低速 0.2元 门禁管理高频 1~300MHz 13.56MHz 小于等于10cm 低中速 0.1元 智能卡超高频 300~1200MHz 433MHz 大于等于1.5m 中速 1元 卡车追踪微波 2.45~5.80GHz 2.45GHz 大于等于1.5m 高速 5元 ETC第11章  RFID导航自动机器人实习
11-1 认识声音11-2 认识RFID11-3 认识RFID模块11-4 认识RFID导航自动机器人11-5 读取RFID标签序号11-6 制作RFID导航自动机器人
11-1  认识声音声音是Y种波动，声音的振动会引起空气分子有节奏的振动，使周围的空气产生疏密变化，形成疏密相间的纵波，因而产生了声波。人耳可以听到的声音频率范围在20Hz～20kHz之间。如图11-1所示为常用的声音输出设备蜂鸣器（buzzer）和扬声器（loudspeaker）。如图11-1(a)所示的蜂鸣器可以分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器两种，有源又称为自激式，内含驱动电路，必须加直流电压，而且只能产生单Y固定频率的声音输出。无源又称为他激式（或被激式），没有内部驱动电路，不同频率的交流信号可以产生不同频率的声音输出。如图11-1(b)所示的扬声器也称为喇叭，输出功率比蜂鸣器大，音质也较蜂鸣器好，但价格较高。 (a) 蜂鸣器 (b) 扬声器
图11-1　声音输出设备图11-2所示为声音信号，图11-2(a)所示是正弦波为组成声音的基本波形，声音的音量与其振幅Vm成正比；声音的音调与其周期T成反比；声音的发音长度与其输出时间长度成正比。在数字电路中经常使用图11-2(b)所示的方波来模拟正弦波，方波是由奇次谐波（harmonic）所组成的，奇次谐波频率为基本波频率的奇数倍，奇次谐波的数量越多，波形越接近方波。因数字电路带宽有限，只能以有限带宽来合成方波。    (a) 正弦波 (b) 方波
图11-2　声音信号11-2  认识RFID射频识别（Radio Frequency IDentification，RFID）又称为电子标签，是Y种通信技术。RFID系统包含天线（antenna或coil）、读取器（reader）和RFID标签（Tag）3个部分。RFID的工作原理是利用传感器发射无线电波，去触发感应范围内的RFID标签。RFID标签借助电磁感应产生电流，来驱动RFID标签上的IC芯片的运行，并且利用电磁波返回RFID标签序号。RFID是Y种非接触式、短距离的自动识别技术，RFID读取器识别RFID标签完成后，会将数据传到系统端进行追踪、统计、核查、结账、存货控制等处理。RFID技术被广泛运用于各种行业中，如门禁管理、货物管理、防盗应用、联合票Z、动物监控追踪、仓储物料管理、医疗病历系统、卖场自动结账、自动控制、员工身份识别、生产流程追踪、高速公路自动收费系统等。RFID具有小型化、多样化、可穿透性、可重复使用、高环境适应性等优点。表11-1所示为RFID的频率范围，可分为低频（LF）、高频（HF）、超高频（UHF）和微波4种。低频RFID主要应用于门禁管理，高频RFID主要应用于智能卡，而超高频RFID不开放，主要应用于卡车或拖车追踪等，微波RFID则应用于高速公路电子收费系统（Electronic Toll Collection，ETC）。超高频RFID和微波RFID采用主动式标签，通信距离Z长可达10~50米。表11-1　RFID的频率范围频段命名 频段 常用频率 通信距离 传输速度 标签价格 主要应用低频 9~150kHz 125kHz 小于等于10cm 低速 0.2元 门禁管理高频 1~300MHz 13.56MHz 小于等于10cm 低中速 0.1元 智能卡超高频 300~1200MHz 433MHz 大于等于1.5m 中速 1元 卡车追踪微波 2.45~5.80GHz 2.45GHz 大于等于1.5m 高速 5元 ETC
11-2-1  RFID读取器RFID读取器通过无线电波来存取RFID标签上的数据。按其存取方式可分成RFID读取器和RFID读写器两种。RFID读取器内部组成包含电源电路、天线、微控制器、接收器和发射器等。发射器负责将信号和交流电源通过天线发送给RFID标签。接收器负责接收RFID标签所回传的信号，通过近距离无线通信（Near Field Communication，NFC，或称为近场通信）技术将信号转交给微控制器处理。RFID读取器除了可以读取RFID标签内容外，也可以将数据写入RFID标签中。按照其功能可分成图11-3(a)所示的固定型读取器（stationary reader）和图11-3(b)所示的手持式读取器（handheld reader）两种类型，各有其用途。固定型读取器的数据处理速度快、通信距离较长、覆盖范围较大，但机动性较低。手持式读取器的机动性较高，但通信距离较短、覆盖范围较小。 (a) 固定型读取器 (b) 手持式读取器
图11-3　RFID读取器11-2-2  RFID标签图11-4所示的RFID标签，按其种类可以分成贴纸型、卡片型和钮扣型等。如图11-4(a)所示为贴纸型RFID标签，采用纸张印刷，常应用于物流管理、防盗管理、图书馆管理、供应链管理等。卡片型和钮扣型RFID标签采用塑料包装，常应用于门禁管理、大众运输等。  (a) 贴纸型 (b) 卡片型 (c) 钮扣型
图11-4　RFID 标签种类图11-5所示为RFID标签的内部电路，由微芯片（microchip）和天线所组成。微芯片存储唯Y的序号信息，而天线的功能用于感应电磁波和发送RFID标签序号。较大面积的天线所能感应的范围较远，但所占的空间较大。 (a) 卡片型 (b) 钮扣型
图11-5　RFID 标签的内部电路RFID标签按其驱动能量的来源可分为被动式、半主动式和主动式3种。被动式RFID标签本身没有电源，所需电流全靠RFID读取器的无线电磁波利用电磁感应原理所产生。只有在接收到RFID读取器所发出的信号，才会被动地响应信号给读取器，因为感应电流较小，所以通信距离较短。半主动式RFID标签的规格类似于被动式，但多了Y颗小型电池，若RFID读取器所发出的信号微弱，RFID标签还是有足够的电力将其内部存储器的数据回传到读取器。半主动式RFID标签比被动式RFID标签的反应速度更快、通信距离更长。主动式RFID标签内置电源用来供应内部IC芯片所需的电能，主动传送信号供读取器读取，电磁波信号较强，因此通信距离Z长。另外，主动式RFID标签有较大的内存容量可用来存储RFID读取器所发送的附加信息。11-3  认识RFID模块常用的RFID模块有125kHz低频RFID模块和13.56MHz高频RFID模块两种。前者使用125kHz低频载波通信，主要应用于门禁管理，后者使用13.56MHz高频载波通信，主要应用于智能卡、门禁管理、员工身份识别等，两者无法通用。11-3-1  125kHz低频RFID模块图11-6所示为Parallax公司所生产的125kHz低频RFID模块，使用标准串行通信接口，输出TTL电位，工作电压为5V，Z大传输速率为2400bps，通信距离在10厘米以内。通信协议为8个数据位、无同步位（或起始位）和1个停止位的8N1格式。125kHz低频RFID模块所读取的RFID标签序号包含10个字节的数据。 (a) 模块外观 (b) 引脚图
图11-6　低频125KHz RFID模块因为125kHz低频RFID模块与Arduino控制板都是使用串行通信接口，在Arduino控制板上传程序时可能会相冲突而造成宕机。因此，在每次要上传程序到Arduino控制板之前，必须先将RFID模块串口的输出SOUT引脚与Arduino控制板的连接移除，待上传程序代码结束后，再将SOUT引脚接回Arduino板的数字引脚0（RX）。若觉得麻烦，也可以直接使用SoftwareSerial函数设置RFID模块使用软件串口。11-3-2  13.56MHz高频RFID模块图11-7所示为NXP公司所生产的13.56MHz高频RFID模块，使用SPI通信接口，输出TTL电位，工作电压为3.3V，Z大传输速率10Mbps，通信距离在6厘米以内。13.56MHz高频RFID模块所读取的RFID标签序号包含5个字节的数据。 (a) 模块外观 (b) 引脚图
图11-7　高频13.56MHz RFID模块13.56MHz高频RFID模块内部使用Philips公司生产的MFRC522原装芯片，所需函数库可到官方网站http://github.com/miguelbalboa/rfid下载。进入如图11-8所示的官方网站后，单击右下角的下载按钮，下载压缩文件MFRC522.ZIP。下载并且解压缩后，将其存放在Arduino/libraries目录下。下载完成后，可以将MFRC522文件夹、MFRC522.cpp和MFRC522.h这3个文件更名为RFID文件夹、RFID.cpp和RFID.h，这样比较容易识别。
图11-8　RFID-RC522函数库的下载页面11-4  认识RFID导航自动机器人所谓RFID导航自动机器人，是指利用RFID标签来定位自动机器人当前的位置，并按RFID标签所定义的内容，来控制车子执行前进、后退、右转、左转和停止等行走动作。在第4章所述的红外线循迹自动机器人必须运行在黑色或白色的轨道上，而且轨道必须事先铺设完成。使用RFID技术进行自动机器人的导航，与红外线循迹技术相似，但是轨道颜色不要求，要更改自动机器人的行走路线也比较容易而且更有弹性。本章使用被动式RFID标签，每Y个RFID标签都有Y组独Y无二的标签序号，必须先使用RFID-RC522模块来读取RFID标签序号并将其编码为前进、后退、右转、左转和停止等行走动作。图11-9所示为RFID导航自动机器人的行走情况，黑色轨道只是说明RFID导航自动机器人行走情况，实际上并不存在。在图中的导航轨道实际上是使用3张“前进标签（Tag）”、4张“左转标签（Tag）”和1张“右转标签（Tag）”共8张RFID标签所组成的。RFID导航自动机器人并没有实际的“黑色”行走轨道，完全是由RFID标签来控制。因此RFID标签放置的位置必须按实际车速和RFID-RC522模块的感应速度来调整位置，才能得到正确的运行轨道。
图11-9　RFID导航自动机器人的行走情况当自动机器人行进至位置A时，感应到“前进标签”，自动机器人向前行走。当自动机器人行进至位置B时，感应到“左转标签”，自动机器人就左转。当自动机器人左转行进至位置C时，感应到“前进标签”，自动机器人就向前行走。当自动机器人行进至位置D时，感应到“左转标签”，自动机器人就左转。当自动机器人左转行进至位置E时，感应到“前进标签”，自动机器人就向前行走。当自动机器人行进至位置F时，感应到“左转标签”，自动机器人就左转。当自动机器人左转行进至位置G时，感应到“右转标签”，自动机器人就右转。当自动机器人右转行进至位置H时，感应到“左转标签”，走机器人就左转。当自动机器人左转行进至位置A时，感应到“前进标签”，走机器人就向前行走，因此自动机器人可以重复行走在所设置的轨道上。如表11-2所示为RFID导航自动机器人行走的控制策略。表11-2　RFID导航自动机器人行走的控制策略RFID 标签 控制策略 左轮 右轮前进标签 前进 反转 正转后退标签 后退 正转 反转右转标签 右转 反转 停止左转标签 左转 停止 正转停止标签 停止 停止 停止
11-5  读取RFID标签序号图11-10所示为RFID标签读取机的电路接线图，包含13.56MHz高频RFID模块、声音模块、Arduino控制板3个部分。
图11-10　RFID标签读取器的电路接线图1. 13.56MHz高频RFID模块Arduino控制板使用数字引脚10~13作为SPI接口的SS、MOSI、MISO和SCK引脚，将其与RFID模块相对应的引脚连接。并由Arduino控制板的 5V供电给RFID模块。2. 声音模块声音模块使用他激式蜂鸣器，可以由Arduino控制板输出不同频率的交流信号来控制蜂鸣器产生不同音调的声音。将蜂鸣器的正端连接到Arduino控制板数字引脚3，蜂鸣器的负端连接到Arduino控制板GND引脚。当读取到RFID标签序号时，蜂鸣器会发出短哔声。3. Arduino控制板Arduino控制板为控制中心，控制RFID模块读取RFID标签序号，并将其显示在“串口监视器”窗口中。? 功能说明：使用RFID模块读取RFID标签序号，并且将RFID标签序号以十进制数值显示在Arduino IDE的“串口监视器”窗口中。程序： ch11_1.ino#include   //使用SPI.h函数库。#include   //使用RFID.h函数库。const int speaker=3; //喇叭连接到Arduino控制板数字引脚3。const int RST_PIN=9;   //RFID模块RST脚连接到数字引脚9。const int SS_PIN=10;   //RFID模块SDA脚连接到数字引脚10。RFID rfid(SS_PIN,RST_PIN);  //设置RFID模块的RST、SDA数字引脚。//设置初值void setup(){     Serial.begin(9600);   //设置串口速率为9600bps。   SPI.begin();   //初始化SPI通信接口。   rfid.init();   //初始化RFID通信接口。}  //主循环void loop(){     if(rfid.isCard()) //感应到RFID 标签？   {       if(rfid.readCardSerial())  //已读到RFID 标签的5个序号？     {         Serial.print(rfid.serNum[0],DEC);  //显示标签序号的第1个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[1],DEC);  //显示标签序号的第2个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[2],DEC);  //显示标签序号的第3个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[3],DEC);  //显示标签序号的第4个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[4],DEC);  //显示标签序号的第5个数字。       Serial.println(“”);         tone(speaker,1000);   //产生1kHz单音50毫秒。       delay(50);           noTone(speaker);   //关闭蜂鸣器输出。      }        rfid.halt();    //RFID标签读取器进入待命状态。      delay(1000); //延迟1秒后再读取RFID 标签。   }  }
1. 设计Arduino程序，使用RFID模块读取RFID标签序号，并且将RFID标签序号以十六进制数值显示在Arduino IDE的“串口监视器”窗口中。2. 设计Arduino程序，使用RFID模块读取“公交智能卡”的标签序号，并以十进制数值显示在Arduino IDE的“串口监视器”窗口中。
11-6  制作RFID导航自动机器人图11-11所示为RFID导航自动机器人的电路接线图，包含13.56MHz高频RFID模块、声音模块、Arduino控制板、马达驱动模块、马达部件和电源电路6个部分。
图11-11　RFID导航自动机器人的电路接线图1. 13.56MHz高频RFID模块Arduino控制板使用数字引脚10~13作为SPI接口的SS、MOSI、MISO和SCK引脚，与RFID模块相对应的引脚互相连接，由Arduino控制板板的 5V供电给RFID模块。 2. 声音模块声音模块使用他激式蜂鸣器，可以由Arduino控制板输出不同频率的交流信号来控制蜂鸣器产生不同音调的声音。将蜂鸣器的正端连接到Arduino控制板数字引脚3，蜂鸣器的负端连接到Arduino控制板GND引脚。3. Arduino控制板Arduino控制板为控制中心，控制RFID模块读取RFID标签序号，并按照序号所设置的自动机器人控制码来驱动左、右两组减速直流马达，使自动机器人能够正确行走在预先规划的轨道上。4. 马达驱动模块马达驱动模块使用L298驱动芯片来控制两组减速直流马达，其中IN1、IN2输入信号控制左轮转向，而IN3、IN4输入信号控制右轮转向。另外，Arduino控制板输出两组PWM信号连接到ENA和ENB，分别控制左轮和右轮的转速。因为马达有Z小的启动扭矩电压，所输出的PWM信号P均值不可太小，以免无法驱动马达转动。PWM信号只能微调马达转速，如果需要较低的转速，可以改用较大减速比的减速直流马达。5. 马达部件马达部件包含两组300rpm/min（测试条件为6V）的金属减速直流马达、两个固定座、两个D型接头43mm橡皮车轮和Y个万向轮，橡皮材质的轮子比塑料材质的轮子摩擦力大而且易于控制。6. 电源电路电源模块包含4个1.5VY次性电池或4个1.2V充电电池及DC-DC升压模块，调整DC-DC升压模块中的SVR1可变电阻，使输出升压至9V，再将其连接到Arduino控制板和马达驱动模块以给它们供电。如果使用的是两个3.7V的18650锂电池，就不需要再使用DC-DC升压模块了。每个容量2000mAh的1.2V镍氢电池的售价约18元，每个容量3000mAh的18650锂电池的售价约50元。? 功能说明：使用RFID标签来控制RFID导航自动机器人按顺时针方向行走在如图11-12所示的轨道上。每次感应到RFID标签时，蜂鸣器都会发出提示的短哔声以提醒人员，自动机器人同时会变换行进方向。自动机器人的车速不可以太快，否则无法正确感应到RFID标签。另外，RFID标签必须预放置于预先规划的运行轨道上。
图11-12　RFID导航自动机器人的顺时针行走的轨道    程序：ch11_2.ino#include   //使用SoftwareSerial.h函数库。#include   //使用RFID.h函数库。const int speaker=3; //蜂鸣器连接Arduino控制板数字引脚3。const int RST_PIN=9;   //RFID模块RST引脚连接数字引脚9。const int SS_PIN=10;   //RFID模块SDA引脚连接数字引脚10。boolean exact=true; //RFID序号判断位。int serNum[5];  //所读取的RFID标签序号的存储位置。int temp[5];  //所读取的RFID标签序号的临时存储位置。int cardNo=-1;  //RFID标签控制码。const int count=8; //使用8张RFID标签。const int tagLen=5; //每张RFID标签有5个数字的序号。int card[count][tagLen]=  {   {148,174,192, 14,244},    //前进标签,cardNo=0。           { 90,115,236,164, 97},     //右转标签,cardNo=1。          {194, 31,236,164,149},    //前进标签,cardNo=2。        {160,230,233,132, 43},    //右转标签,cardNo=3。   {140,174,234,132, 76},    //前进标签,cardNo=4。   {121,234,233,132,254},    //右转标签,cardNo=5。    {150,112,233,132,139},    //前进标签,cardNo=6。   { 93, 47,234,132, 28}     //右转标签,cardNo=7。   }; RFID rfid(SS_PIN,RST_PIN);  //设置RFID模块SDA、RST的数字引脚。const int negR=A0; //右轮负极连接Arduino控制板A0引脚。const int posR=A1;  //右轮正极连接Arduino控制板A1引脚。const int negL=A2;  //左轮负极连接Arduino控制板A2引脚。const int posL=A3;  //左轮正极连接Arduino控制板A3引脚。const int pwmR=5; //右轮转速控制引脚。const int pwmL=6; //左轮转速控制引脚。const int Rspeed=125; //右轮转速。const int Lspeed=130; //左轮转速。int i,j;    //整数变量。void compTag(void);  //RFID标签序号对比函数。//设置初值void setup() {    Serial.begin(9600);   //串口速率为9600bps。   SPI.begin();   //初始化SPI接口。   rfid.init();     //初始化RFID接口。   pinMode(posR,OUTPUT); //设置A0引脚为输出引脚。   pinMode(negR,OUTPUT); //设置A1引脚为输出引脚。   pinMode(posL,OUTPUT); //设置A2引脚为输出引脚。   pinMode(negL,OUTPUT);  //设置A3引脚为输出引脚。} //主循环void loop() {   if(rfid.isCard()) //已感应到RFID标签？   {       if(rfid.readCardSerial())  //读取RFID标签序号。     {         Serial.print(rfid.serNum[0],DEC);  //显示标签序号的第1个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[1],DEC);  //显示标签序号的第2个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[2],DEC);  //显示标签序号的第3个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[3],DEC);  //显示标签序号的第4个数字。       Serial.print(“ “);         Serial.print(rfid.serNum[4],DEC);  //显示标签序号的第5个数字。       Serial.println(“”);         tone(speaker,1000); //产生提示哔哔声。       delay(50);          noTone(speaker);           for(i=0;i<5;i ) //把序号暂存在temp中。         temp[i]=rfid.serNum[i];     }       rfid.halt();   //RFID模块进入待机状态1秒。     delay(1000);           compTag(); //对比所读取标签序号的行走动作。     Serial.print(“cardNo=”); //显示标签控制码。     Serial.println(cardNo);      if(cardNo==0) //标签控制码=0？        forward(Rspeed,Lspeed); //车子前进。      else if(cardNo==1) //标签控制码=1？        right(Rspeed,Lspeed); //车子右转。      else if(cardNo==2) //标签控制码=2?        forward(Rspeed,Lspeed); //车子前进。      else if(cardNo==3) //标签控制码=3?        right(Rspeed,Lspeed); //车子右转。      else if(cardNo==4) //标签控制码=4?        forward(Rspeed,Lspeed); //车子前进。      else if(cardNo==5) //标签控制码=5?        right(Rspeed,Lspeed);  //车子右转。      else if(cardNo==6) //标签控制码=6？        forward(Rspeed,Lspeed); //车子前进。      else if(cardNo==7) //标签控制码=7？        right(Rspeed,Lspeed);  //车子右转。      else   //无法识别的标签控制码。        pause(0,0);     //车子停止。   }  }//对比RFID卡号void compTag(void){   cardNo=-1;  //清除标签控制码。   for(i=0;i 1. 设计Arduino程序，使用RFID 标签来控制RFID导航自动机器人逆时针行走如图11-13所示的轨道。每次感应到RFID 标签时，蜂鸣器都会发出短哔声。
图11-13　RFID导航自动机器人逆时针行走的轨道2. 设计Arduino程序，使用RFID标签来控制RFID导航自动机器人的行走方向。当RFID-RC522模块感应到“前进标签”时，车子前进。当RFID-RC522模块感应到“后退标签”时，车子后退。当RFID-RC522模块感应到“右转标签”时，车子右转。当RFID-RC522模块感应到“左转标签”时，车子左转。当RFID-RC522模块感应到“停止标签”时，车子停止。每次感应到RFID标签时，蜂鸣器都会发出短哔声。

 何谓NFC？近距离无线通信（Near Field Communication，NFC，近场通信）是Y种短距离的高频无线通信技术，允许电子设备之间在20厘米的范围内进行非接触式的点对点数据传输。NFC是由Philips和Sony联合开发的Y种无线连接技术，整合了RFID和互连等技术，主要应用于数字消费类电子产品，如手机、手表、PDA、数字相机、游戏机、计算机以及金融、交通等。NFC可使蓝牙、无线USB和Wi-Fi网络等设备之间的连接变得极为简单。虽然NFC的传输速度与距离均比不上蓝牙，但比蓝牙受到的干扰小，极适合于设备密集的场所。

何谓 SPI？串行外设接口总线（Serial Peripheral Interface bus，SPI）是Y种短距离、快速的4线同步串行通信接口，包含串行频率（SCLK）、主出从入（MOSI）、主入从出（MISO）和从线选（SS）共4线。SPI使用主（Master）/ 从（Slave）结构进行通信，如图11-14(a)所示为Y对Y主/从结构，由主设备（通常是微控制器）产生同步频率，将线选引脚的电位拉低，即可通过MOSI和MISO与从设备进行数据的传输。如图11-14(b)所示为Y对多主/从结构，当主设备要与多个从设备进行通信时，由主设备（通常是微控制器）产生同步频率，再将要进行通信的从设备的线选电位拉低，即可通过MOSI和MISO与从设备进行数据的传输。因为是点对点数据传输，所以每次只启用SS1、SS2、SS3中的Y个从设备。    (a) Y对Y主/从结构                                         (b) Y对多主/从结构图11-14　SPI主/从结构

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