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醉染图书户外未知环境中的自主移动机器人9787111683520
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译者序作者简介章引言1.1户外移动机器人1.2本书概述第2章运动机构2.1概述2.2轮式移动机器人中的柔设计.具有柔梁结构的轮式模块化移动机器人(CFMMR)..1机械结构..2通用运动学模型..简化的运动学模型..4移动和可操纵..5通用动力学模型第3章协作运动控制和传感器架构3.1概述3.2运动控制和传感策略3.3运动学控制器3.4动力学控制器3.5传感系统第4章运动学控制4.1概述4.2单轮机器人的控制4.2.1运动学模型4.2.2路径流形4..控制律4.2.4控制器实现与评估4.3多轴机器人的控制4.3.1运动学模型4.3.2控制律4.3.3转向算法4.3.4控制器评估第5章多传感器融合系统5.1概述5.2相对位置传感器5.2.1柔梁模型5.2.2安装实现5.3层数据融合5.4第二层数据融合5.4.1协方差交叉滤波5.4.2相对测量概率位姿误差校正(RMSPEC)5.5R态测试5.5.1实验方法5.5.2实验结果和讨论5.6R测试数据融合5.6.1方法和步骤5.6.2结果和讨论第6章鲁棒运动控制6.1概述6.2运动学模型和动力学模型6.2.1模块化动力学模型6.2.2模块化运动学模型6..柔梁模型6.3单轴非线阻尼控制器设计6.3.1单轴模块的结构变换6.3.2单轴控制器的质和设6.3.3单轴模块的非线阻尼控制器设计6.3.4控制器设计中的柔梁效应6.4多轴分布式控制器设计6.5控制器评价6.5.1方法和步骤6.5.2结论6.5.3讨论第7章闭环控制系统总体评估7.1概述7.2实验评估7.2.1方法及程序7.2.2实验结果和讨论第8章基于地形坡度的定位与制图8.1概述8.2基于地形坡度的三维定位8.2.1机器人地形坡度模型提取8.2.2基于粒子滤波的地形坡度定位8.3环境制图8.3.1数据采集和点云分离8.3.2基于ICP算法的制图8.4实验结果和讨论8.4.1方法和过程8.4.2结果和讨论第9章大范围环境下云机器人定位架构9.1概述9.2云机器人定位架构9.2.1离线阶段9.2.2在线阶段9.3云机器人定位算法9.3.1云端算法9.3.2机器人端定位算法9.4实验和讨论9.4.1方法和步骤9.4.2结果和讨论参考文献
本书突出贡献在以下四个方面:*介绍户外移动机器人领域的新方*讨包括云机器人在内的新技术*覆盖了户外移动机器人设计的所有基础知识*横跨了美国、韩国、中国在内的研究和应用
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