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音像开源机器人操作系统——ROS张建伟 等 编
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前言术语列表章ROS简介1.1ROS简介1.2ROS安装1.3ROS支持的机器人1.4ROS网上资源第二章ROS总体框架及基本命令2.1ROS总体框架2.1.1文件系统级2.1.2计算图级2.1.3社区级2.1.4更高层概念2.1.5名称2.2ROS基本命令2.2.1ROS文件系统命令2.2.2ROS核心命令.工具..1D可视化工具:rviz..2传感器数据记录与可视化工具:rosbag和rxbag..画图工具:rxplot..4系统可视化工具:rxgraph..5rxconsole..tf命令2.4例子2.4.1创建ROS消息和服务2.4.2记录和回放数据2.4.3手工创建ROS功能包2.4.4人项目上运行roslaunch2.4.5在多台机器上运行ROS系统2.4.6定义客户消息第三章ROS客户端库3.1概述3.2roscpp客户端库3.2.1简单的主题发布者和主题订阅者3.2.2简单的服务器端和客户端3..roscpp中参数的使用3.2.4从节点句柄存取私有名称3.2.5用类方法订阅和回调服务3.2.6计时器3.2.7带动态町重配置及参数服务器的主题发布者订阅者节点(C++)3.2.8带动态可重配置及参数服务器的主题发布者订阅者节点(Pytl]on)3.2.9组合c++Pytlion主题发布者订阅者节点3.3rospy客户端库3.3.1简单的主题发布者订阅者3.3.2简单的服务端和客户端3.3.3rospy中参数的使用3.3.4rospy中numpy的使用3.3.5rospy运行日志3.3.6ROSPythonMakefile文件3.3.7设置PYTHONPATH3.3.8发布消息3.4roslisp客户端库3.5实验阶段的客户端库3.5.1rosjava3.5.2roslua第四章openCV4.1image_common功能包集4.1.1image_ransport功能包4.1.2camera_calibration.parsers功能包4.1.3camera_jnfo_znanager功能包4.1.4polled_camera功能包4.2image_pipeline功能包集4.3vision_opencv功能包集4.3.1opencv24.3.2cv_bridge4.3.3image_geometry4.4投影tf坐标系到图像(C++)4.5演示例子4.5.1使用颜色追踪物体4.5.2识别物体第五章SLAM和导航5.1使用tf配置机器人5.2通过ROS发布里程计信息5.3通过ROS发布传感器数据流5.4SLAM5.4.1SLAM简介5.4.2sa_mapping功能包5.4.3使用记录的数据建立地图5.4.4模拟器中建立地图5.4.5模拟器中使用客户定制地图5.5配置和使用导航功能包集5.5.1导航功能包集摹本作5.5.2在机器人上设置和配置导航功能包集5.5.3rviz与导航功能包集配合使用5.5.4发送目标到导航功能包集第六章抓取作6.1机器人手臂的运动规划6.1.1安装和配置6.1.2编译于臂导航功能包集6.1.3启动模拟器和环境6.1.4启动相关节点6.1.5控制于臂运动6.2运动规划的环境表示6.2.1基于白滤波数据构建碰撞地图6.2.2检测关节轨迹碰撞6..给定机器人状态下的碰撞检测6.2.4添加已知点到运动规划环境6.2.5添加物体到机器人本体6.3用于PR2机器人手臂的运动学6.3.1从PR2运动学开始6.3.2从运动学节点获取运动学求解器信息6.3.3PR2手臂运动学正解6.3.4PR2手臂运动学逆解6.3.5PR2于臂无碰撞运动学逆解6.4用于PR2机器人手臂的安全轨迹控制6.5使用轨迹滤波节点进行轨迹滤波6.5.1生成无碰撞三次样条轨迹6.5.2使用轨迹滤波服务器对关节轨迹进行滤波6.5.3学习如何创建自己的轨迹滤波6.6机器人状态和轨迹可视化第七章Kinect7.1Kinect简介7.2安装驱动7.2.1Ubun系统安装Kinect7.2.2基十源的安装7.3测试7.3.1测试Kinect彩色摄像机7.3.2测试Kinect深度摄像机7.3.3测试Kinect马达7.4opennicamera7.5opennitracker第八章点云库8.1PCL简介8.1.1PCL架构8.1.2PCL数据结构8.1.3PCl与ROS的集成8.2PCL可视化库8.3PCL与Kinect连接8.4例子第九章综合演示示例9.1实验一:SLAM(即时定位与地图构建)9.2实二:器人导航-9.3实验三:识别并抓取物体参考文献彩图
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