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  • 鹏辰正版基于多视图几何的惯性:立体视觉组合导航方法研究:stereo-vision integrated n
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    • 作者: 无著
    • 出版社: 国防工业出版社
    • 出版时间:2020-05-01
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    商品参数
    • 作者: 无著
    • 出版社:国防工业出版社
    • 出版时间:2020-05-01
    • 字数:125000
    • 页数:11
    • 开本:23开
    • ISBN:9789478060171
    • 版权提供:国防工业出版社
      商品基本信息,请以下列介绍为准
    商品名称:基于多视图几何的惯性:立体视觉组合导航方法研究:stereo-vision integrated navigation based on multiple view geometry
    作者:孔祥龙
    定价:85.0
    出版社:国防工业出版社
    出版日期:2020-05-01
    ISBN:9787118120370
    印次:1
    版次:1
    装帧:平装-胶订
    开本:23开

      内容简介
    本书针对无卫星条件下地面无人平台自航问题,开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究;研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法;根据室内、室外环境特点,分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法;同时,研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。
    本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值,也可作为高等学校惯性自航相关专业的研究生教材。

      目录
    第1章 绪论
    1.1 惯性/视觉组合导航概述
    1.2 研究现状及发展趋势
    1.2.1 视觉导航技术
    1.2.2 惯性/视觉标定技术
    1.2.3 惯性/视觉组合导航技术
    1.2.4 惯性/视觉组合导航系统可观性分析
    第2章 惯性导航与视觉测量模型
    2.1 坐标系定义及其转换关系
    2.2 微型惯性传感器模型
    2.2.1 捷联惯性导航
    2.2.2 MEMS惯性传感器模型
    2.3 视觉测量模型
    2.3.1 摄像机成像模型
    2.3.2 摄像机标定
    2.3.3 多视图几何模型
    第3章 基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法
    3.1 引言
    3.2 基本思想
    3.3 系统状态的连续时间表示
    3.4 优化目标函数的建立
    3.5 多视图批优化惯性/立体视觉标定算法实现
    3.5.1 基函数的选取
    3.5.2 立体视觉自运动估计
    3.5.3 优化参数初始化及优化方法
    3.6 实验验证与分析
    3.6.1 实验数据说明
    3.6.2 实验结果与分析
    3.7 本章小结
    第4章 基于多视图几何点、线特征辅助的惯性/立体视觉组合导航方法
    4.1 引言
    4.2 系统模型
    4.3 测量模型
    4.4 滤波器设计
    4.4.1 状态矢量结构
    4.4.2 卡尔曼滤波时间传播
    4.4.3 量测更新
    4.5 实验结果和讨论
    4.5.1 图像特征提取、匹配和野值剔除
    4.5.2 室外实验
    4.5.3 室内实验
    4.6 本章小结
    ……
    第5章 基于多视图几何及消影点辅助的惯性/立体视觉组合导航方法
    第6章 基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉里程计组合导航方法
    附录B 样条曲线表示
    参考文献

    1

    受疫情影响1月16日至2月28日停止发货。

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