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  • 正版新书]移动机器人原理与应用(基于ROS操作系统)何顶新 等 编9
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    • 作者: 何顶新 等 编著 | 何顶新 等 编编 | 何顶新 等 编译 | 何顶新 等 编绘
    • 出版社: 清华大学出版社
    • 出版时间:2023-11-01
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    • 作者: 何顶新 等 编著| 何顶新 等 编编| 何顶新 等 编译| 何顶新 等 编绘
    • 出版社:清华大学出版社
    • 出版时间:2023-11-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:339000
    • 页数:536
    • 开本:32开
    • ISBN:9787302641278
    • 版权提供:清华大学出版社
    • 作者:何顶新 等 编
    • 著:何顶新 等 编
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:79
    • ISBN:9787302641278
    • 出版社:清华大学出版社
    • 开本:32开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-11-01
    • 页数:536
    • 外部编号:涿仝东217009
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    篇 认识移动机器人

    章 移动机器人导论

    1.1移动机器人发展现状

    1.2机器人操作系统发展与现状

    1.2.1ROS的历史起源

    1.2.2ROS的发展与现状

    1.3本章小结

    第2章 移动机器人认知

    2.1移动机器人的组成

    2.1.1移动机器人的四大组成部分

    2.1.2多模态移动机器人LIMO

    2.1.3LIMO机器人软件架构

    2.2移动机器人LIMO操作方法

    2.2.1系统启动

    2.2.2多模态运动

    .本章小结

    第二篇 移动机器人原理

    第3章 机器人操作系统核心概念

    3.1ROS的组成与安装

    3.1.1ROS的组成

    3.1.2ROS的版本迭代

    3.1.3ROS的安装方法

    3.2ROS的核心概念

    3.2.1节点和节点管理器

    3.2.2话题和消息

    3..服务

    3.2.4参数

    3.3移动机器人运行架构分析

    3.3.1小海龟

    3.3.2移动机器人运动控制

    3.4本章小结

    第4章 ROS常用工具

    4.1ROS命令行使用方法

    4.1.1rosnode

    4.1.2rostopic

    4.1.3rosservice

    4.1.4LIMO机器人命令行调试

    4.2launch启动文件

    4.2.1基本元素

    4.2.2参数设置

    4..重映机制

    4.2.4嵌套复用

    4.2.5LIMO机器人的launc件

    4.3可视化工具

    4.3.1Rviz

    4.3.2rqt

    4.3.3Gazebo

    4.4本章小结

    第5章 移动机器人基础编程

    5.1移动机器人开发流程

    5.1.1工作空间的创建和编译

    5.1.2创建功能包

    5.2移动机器人运动控制编程

    5.2.1编程思路

    5.2.2代码解析

    5..功能运行

    5.3机器人状态订阅编程

    5.3.1编程思路

    5.3.2代码解析

    5.3.3功能运行

    5.4移动机器人分布式通信

    5.4.1分布式通信网络配置

    5.4.2移动机器人分布式控制

    5.5本章小结

    第6章 移动机器人运动学

    6.1差速运动控制

    6.1.1四轮差速运动

    6.1.2履带差速运动

    6.2阿克曼运动控制

    6.3全向运动控制

    6.4本章小结

    第三篇 移动机器人应用

    第7章 机器人视觉处理

    7.1机器视觉原理

    7.2机器视觉常用软件

    7.2.1OpenCV

    7.2.2TensorFlow

    7..PyTorch

    7.2.4yolo

    7.3机器视觉常用传感器

    7.3.1相机驱动

    7.3.2图像数据解析

    7.4物体识别与跟踪

    7.4.1实现原理

    7.4.2依赖安装

    7.4.3阈值测试

    7.4.4视觉识别

    7.4.5机器人跟踪

    7.4.6功能运行

    7.5二维码识别与跟踪

    7.5.1二维码识别功能包LAR

    7.5.2二维码识别

    7.5.3机器人跟踪

    7.5.4功能运行

    7.6本章小结

    第8章 移动机器人SLAM地图构建

    8.1SLAM地图构建应用

    8.2SLAM地图构建原理

    8.2.1SLAM基本原理

    8.2.2SLAM常用传感器

    8..ROS接口消息定义

    8.3Gmapping地图构建

    8.3.1原理简介

    8.3.2接口定义

    8.3.3配置方法

    8.3.4功能运行

    8.4Cartographer地图构建

    8.4.1Cartographer原理简介

    8.4.2配置方法

    8.4.3功能运行

    8.5RTAB地图构建

    8.5.1原理简介

    8.5.2功能运行

    8.6本章小结

    第9章 机器人自航

    9.1机器人自航原理

    9.1.1原理简介

    9.1.2ROS自航框架

    9.1.3move_base功能包

    9.1.4AMCL功能包

    9.1.5机器人定位方法对比

    9.2移动机器人差速运动导航

    9.2.1功能运行

    9.2.2启动文件

    9..参数配置

    9.3移动机器人全向运动导航

    9.3.1功能运行

    9.3.2启动文件

    9.3.3参数配置

    9.4移动机器人阿克曼运动导航

    9.4.1功能运行

    9.4.2启动文件

    9.4.3参数配置

    9.5本章小结

    0章 机器人语音交互

    10.1机器人语音交互原理

    10.1.1语音交互发展阶段

    10.1.2语音识别

    10.1.3自然语言理解

    10.1.4语音合成

    10.2科大讯飞语音识别库

    10.2.1语音识别SDK

    10.2.2中文语音识别例程

    10..中文语音合成例程

    10.3中文语音识别

    10.3.1实现思路

    10.3.2功能运行

    10.4中文语音输出

    10.4.1实现思路

    10.4.2功能运行

    10.5中文语音识别与输出

    10.5.1实现思路

    10.5.2功能运行

    10.6中文语音交互

    10.6.1实现思路

    10.6.2功能运行

    10.7机器人语音控制

    10.7.1实现思路

    10.7.2功能运行

    10.8本章小结

    第四篇 移动机器人自动驾驶应用

    1章 自动驾驶中的路径规划

    11.1路线巡检

    11.1.1应用场景

    11.1.2算法介绍

    11.1.3功能运行

    11.1.4代码解析

    11.2视觉巡线

    11.2.1应用场景

    11.2.2算法介绍

    11..功能运行

    11.2.4代码解析

    11.3倒车入库

    11.3.1应用场景

    11.3.2算法介绍

    11.3.3功能运行

    11.3.4代码解析

    11.4本章小结

    2章 自动驾驶中的视觉感知

    12.1红绿灯识别

    12.1.1算法介绍

    12.1.2功能运行

    12.1.3代码解析

    12.2机器学习环境搭建

    12.2.1机器学习完整流程

    12.2.2PyTorch安装

    12..yolov5安装

    1.行人检测

    1..1算法介绍

    1..2数据采集

    1..数据标注

    1..4数据集切分

    1..5模型训练

    1..模型测试

    12.4本章小结

    3章 自动驾驶综合场景应用

    13.1自动驾驶数据采集与训练

    13.1.1算法介绍

    13.1.2数据采集

    13.1.3数据标注

    13.1.4数据集切分

    13.1.5模型训练

    13.1.6模型测试

    13.2红绿灯检测与机器人控制

    13.2.1算法介绍

    13.2.2功能运行

    13..代码解析

    13.3行人检测与机器人控制

    13.3.1算法介绍

    13.3.2功能运行

    13.3.3代码解析

    13.4自动驾驶综合应用

    13.4.1算法介绍

    13.4.2功能运行

    13.4.3代码解析

    13.5本章小结

    何顶新华中科技大学人工智能与自动化学院教授、实验中心主任、博士生导师,华中科技大学教学名师,长期从事机器人控制的科研与教学工作。

    本书配套完整的应用代码,同时提供了详细的视频课程讲解,强调通过动手操作培养学生开发智能移动机器人应用的实践能力。

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