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机器人多体动力学基础 杨玉维 等 编 大中专 文轩网
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机器人多体动力学基础
凝聚作者多年教学研究成果,体现原创,内容适合机器人工程专业高年级本科生或一年级研究生,也可供从事此方面教学与研究的教师及科研工作者参考。
本书以多体系统动力学为核心,对多刚(柔)体机器人系统的动态特性进行研究。本书系统地阐述了机器人系统运动学及动力学模型的构建方法;以2杆轮式线弹性-阻尼悬架移动机械手为例,对多刚(柔)体系统运动学、动力学、系统稳定性研究及系统动力学数值仿真做了详细介绍。本书主要面向从事系统动力学研究的科研技术人员,可为系统动态特性分析及系统优化提供有价值的参考素材,也适用于机械领域的研究生,可作为系统动力学方面的参考书籍。
杨玉维,男,博士,天津理工大学副教授,机械工程学报审稿人、天津市滨海新区知识产权专家、鑫泉超维(天津)机电科技有限公司技术总监 。主要从事多刚/柔体动力学、生物力学、机器人(移动机械手与串/并联机器人)技术、机电传动与控制等方面的研究工作。先后在天津市自然科学基金一般和重点项目、国家自然科学基金项目等的资助下,开展了并联机械手和移动机械手多体动力学相关理论和工程应用的研究,已发表论文30余篇,SCI、EI收录多篇。
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