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  • 多旋翼无人机系统与应用 彭程,白越,田彦涛 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: 彭程,白越,田彦涛著
    • 出版社: 化学工业出版社
    • 出版时间:2020-06-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: 彭程,白越,田彦涛著
    • 出版社:化学工业出版社
    • 出版时间:2020-06-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2020-06-01
    • 字数:445000
    • 页数:363
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787122351630
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:化学工业出版社

    多旋翼无人机系统与应用

    作  者:彭程,白越,田彦涛 著
    定  价:98
    出 版 社:化学工业出版社
    出版日期:2020年06月01日
    页  数:363
    装  帧:平装
    ISBN:9787122351630
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    内容简介

    本书从技术与应用相结合的角度,系统地介绍了多旋翼无人机系统的基本理论、设计方法与应用示范。全书内容包括多旋翼无人机的基本概念、飞行原理与动力学建模、系统构成与实现、空气动力学、导航信息融合、姿态稳定与航迹跟踪控制、故障容错控制、载荷系统以及应用示范。本书适合多旋翼无人机领域的技术人员阅读,也可以作为高等院校无人机专业高年级本科生和研究生的教学参考。

    作者简介

    精彩内容

    目录
    第1章绪论/1
    参考文献/2
    第2章多旋翼无人机的飞行原理与动力学建模/4
    2.1多旋翼无人机的飞行原理/4
    2.2多旋翼无人机的动力学建模/5
    2.2.1坐标及坐标转换关系/5
    2.2.2多旋翼无人机动力学方程/7
    2.2.3多旋翼无人机运动学方程/9
    2.2.4多旋翼无人机控制关系方程/10
    2.2.5多旋翼无人机运动方程组/12
    2.2.6多旋翼无人机的机动性能分析/13
    2.3多旋翼无人机稳定飞行基本条件/17
    2.3.1无人机硬件可靠性/17
    2.3.2无人机软件可靠性/18
    参考文献/19
    第3章多旋翼无人机系统构成与实现/20
    3.1执行单元/20
    3.1.1螺旋桨/20
    3.1.2电机与电调/20
    3.2飞行控制系统/21
    3.3地面站系统/23
    3.4导航系统/25
    3.5测控链路/26
    3.5.1长距离遥控遥测装置/26
    3.5.2高清无线数字视频发射机/26
    3.5.3手持高清无线视频接收机/28
    3.6多旋翼无人机系统自主控制体系结构/29
    参考文献/30
    第4章多旋翼无人机空气动力学/32
    4.1概述/32
    4.2低雷诺数下的多旋翼系统/33
    4.2.1考虑空气黏度的旋翼气动理论计算/33
    4.2.2考虑旋翼间干扰的多旋翼系统/36
    4.2.3黏性效应和翼间干扰的影响/40
    4.3数值模拟方法及验证/40
    4.3.1旋翼数值模拟方法/41
    4.3.2单旋翼数值模拟/46
    4.3.3单旋翼实验验证/49
    4.4共轴双旋翼单元气动特性分析/53
    4.5非平面式双旋翼单元气动特性分析/64
    4.5.1非平面双旋翼实验研究/64
    4.5.2非平面双旋翼气动特性数值模拟/75
    4.6非平面式双旋翼单元来流实验研究/84
    4.6.1实验设计/84
    4.6.2非平面旋翼实验结果分析/85
    参考文献/98
    第5章多旋翼无人机导航信息融合/100
    5.1引言/100
    5.2传感器特性分析与数据预处理/101
    5.2.1传感器介绍与特性分析/101
    5.2.2传感器误差分析与校正/104
    5.3多旋翼无人机姿态信息融合/116
    5.3.1非线性姿态角信息融合系统建模/117
    5.3.2姿态信息融合算法设计/118
    5.3.3姿态信息融合实验与分析/121
    5.4多旋翼无人机位置、速度信息融合/124
    5.4.1水平方向速度和位置信息融合/125
    5.4.2垂直方向速度和位置信息融合/127
    5.5低成本组合导航传感器特性分析与预处理/131
    5.5.1组合导航传感器特性分析/132
    5.5.2INS误差源分析及预处理/135
    5.5.3磁力计/气压高度计/GNSS误差建模和预处理/141
    5.6低成本组合导航信息融合/144
    5.6.1组合导航信息算法选定/145
    5.6.2高维数EKF算法设计/147
    5.6.3组合导航EKF初始对准及方差自适应整定/155
    5.6.4EKF-CPF动态容错算法/159
    5.6.5组合导航EKF-CPF仿真设计与验证/161
    5.6.6组合导航EKF-CPF算法实测分析/171
    5.7多旋翼无人机状态感知/174
    参考文献/178
    第6章多旋翼无人机姿态稳定与航迹跟踪控制/180
    6.1概述/180
    6.2多旋翼无人机姿态稳定控制器设计与实验/180
    6.2.1多旋翼无人机姿态稳定控制模型/181
    6.2.2自适应径向基神经网络的反步滑模姿态稳定控制器设计/182
    6.2.3自适应径向基神经网络的反步滑模姿态稳定控制仿真验证/187
    6.3多旋翼无人机航迹跟踪控制器设计与实验/192
    6.3.1自抗扰航迹跟踪控制器/192
    6.3.2线性自抗扰航迹跟踪控制器/197
    6.3.3倾斜转弯模式自主轨迹跟踪控制器/204
    6.4多旋翼无人机姿态抗饱和控制器设计与实验/210
    6.4.1无人机偏航静态抗饱和控制/211
    6.4.2无人机偏航抗积分饱和控制/216
    参考文献/229
    第7章多旋翼无人机的故障容错控制/232
    7.1概述/232
    7.2多旋翼无人机执行单元的故障模型/233
    7.2.1直流电动机的数学模型/233
    7.2.2驱动电路板故障/237
    7.2.3旋翼的升力模型/241
    7.2.4执行单元升力故障模型/248
    7.3十二旋翼无人机增益型故障容错控制/249
    7.3.1增益型故障情况下十二旋翼无人机的数学模型/249
    7.3.2十二旋翼无人机增益型故障检测算法设计/250
    7.3.3多旋翼无人机增益型故障重构容错控制器设计/252
    7.3.4十二旋翼无人机增益型故障容错控制仿真实验/255
    7.3.5对比四旋翼无人机增益型故障容错控制/259
    7.4十二旋翼无人机执行单元失效型故障容错控制/262
    7.4.1四旋翼无人机故障下的动力学特性/263
    7.4.2十二旋翼无人机的失效型故障下的动力学分析/264
    7.4.3十二旋翼无人机失效型故障的故障检测算法/266
    7.4.4十二旋翼无人机失效型故障容错控制仿真实验/267
    7.5六旋翼无人机容错控制/268
    7.5.1执行单元故障检测与诊断系统/268
    7.5.2基于很优分类面的故障诊断算法/270
    7.5.3基于扩展卡尔曼滤波算法的故障观测器/273
    7.5.4自重构控制算法/281
    参考文献/287
    第8章多旋翼无人机载荷系统/289
    8.1光电载荷云台设计/289
    8.1.1光电载荷云台/289
    8.1.2光电载荷云台静力学分析/289
    8.1.3光电载荷云台振动分析/291
    8.1.4光电载荷云台结构优化/294
    8.1.5光电载荷云台控制系统设计/297
    8.1.6光电载荷云台复合补偿控制方法/302
    8.1.7系统设计与实验分析/326
    8.2生物制剂投放装置设计/340
    8.3农药喷洒装置设计/341
    参考文献/343
    第9章多旋翼无人机应用示范/345
    9.1生物防治应用/345
    9.1.1基于多旋翼无人机的智能投放系统应用示范/345
    9.1.2基于多旋翼无人机的智能投放系统标准化操作流程/348
    9.2精准农业应用/349
    9.2.1多旋翼无人机光谱遥感系统/350
    9.2.2水稻氮元素光谱实验分析/351
    9.2.3水稻叶片信息获取与分析/355
    9.2.4基于多旋翼无人机的遥感数据采集系统标准化操作流程/358
    参考文献/359
    索引/360

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