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  • ROS高效机器人编程 (西)阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 等 著 专业科技 文轩网
  • 新华书店正版
    • 作者: (西)阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 等 著著
    • 出版社: 东南大学出版社
    • 出版时间:2017-10-01 00:00:00
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         https://product.suning.com/0070067633/11555288247.html

     

    商品参数
    • 作者: (西)阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 等 著著
    • 出版社:东南大学出版社
    • 出版时间:2017-10-01 00:00:00
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 印刷时间:2017-10-01
    • 字数:573千字
    • 页数:441
    • 开本:16开
    • 装帧:平装
    • ISBN:9787564173654
    • 国别/地区:中国
    • 版权提供:东南大学出版社

    ROS高效机器人编程

    作  者:(西)阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani) 等 著
    定  价:92
    出 版 社:东南大学出版社
    出版日期:2017年10月01日
    页  数:441
    装  帧:平装
    ISBN:9787564173654
    主编推荐

    内容简介

    本书中包含了大量可以上手的例子,可以帮助你对自己的机器人进行编程,同时还利用开源的ROS库和工具给出了一套完整的解决方案。另外还展示了如何利用虚拟机和Dcoker容器简化Ubuntu和ROS框架的安装,使你可以在一个隔离的、受控的环境中开始工作,无需修改正常的计算机设置。本书首先讲解了安装方法和基本概念,然后介绍了更多复杂的ROS模块,例如传感器和传动装置集成(驱动)、导航和绘图(这样你就可以创建自主式移动机器人了)、控制处理、计算机视觉、使用PCL的3D感知等。很后,你将能够利用ROS Kinetic的所有特性构建一个全功能的机器人。

    作者简介

    阿尼尔·马哈塔尼 is a computer scientist who has dedicated an important part of his career to underwater robotics. He first started working in the field with his master thesis, where he developed a software architecture for a lonull

    精彩内容

    目录
    Preface
    Chapter 1: Getting Started with ROS
    PC installation
    Installing ROS Kinetic using repositories
    Configuring your Ubuntu repositories
    Setting up your source.list file
    Setting up your keys
    Installing ROS
    Initializing rosdep
    Setting up the environment
    Getting rosinstall
    How to install VirtualBox and Ubuntu
    Downloading VirtualBox
    Creating the virtual machine
    Using ROS from a Docker image
    Installing Docker
    Getting and using ROS Docker images and containers
    Installing ROS in BeagleBone Black
    Prerequisites
    Setting up the local machine and source.list file
    Setting up your keys
    Installing the ROS packages
    Initializing rosdep for ROS
    Setting up the environment in the BeagleBone Black
    Getting rosinstall for BeagleBone Black
    Basic ROS example on the BeagleBone Black
    Summary
    Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
    Understanding the ROS Filesystem level
    The workspace
    Packages
    Metapackages
    Messages
    Services
    Understanding the ROS Computation Graph level
    Nodes and nodelets
    Topics
    Services
    Messages
    Bags
    The ROS master
    Parameter Server
    Understanding the ROS Community level
    Tutorials to practise with ROS
    Navigating through the ROS filesystem
    Creating our own workspace
    Creating an ROS package and metapackage
    Building an ROS package
    Playing with ROS nodes
    Learning how to interact with topics
    Learning how to use services
    Using Parameter Server
    Creating nodes
    Building the node
    Creating msg and srv files
    Using the new srv and msg files
    The launch file
    Dynamic parameters
    Summary
    Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
    Debugging ROS nodes
    Using the GDB debugger with ROS nodes
    Attaching a node to GDB while launching ROS
    Profiling a node with valgrind while launching ROS
    Enabling core dumps for ROS nodes
    Logging messages
    Outputting logging messages
    Setting the debug message level
    Configuring the debugging level of a particular node
    Giving names to messages
    Conditional and filtered messages
    Showing messages once, throttling, and other combinations
    Using rqt_console and rqt_loggerlevel to modify the logging level on the fly
    Inspecting the system
    Inspecting the node's graph online with rqt_graph
    Setting dynamic parameters
    Dealing with the unexpected
    Visualizing nodes diagnostics
    Plotting scalar data
    Creating a time series plot with rqt plot
    Image visualization
    Visualizing a single image
    3D visualization
    Visualizing data in a 3D world using rqt_rviz
    The relationship between topics and frames
    Visualizing frame transformations
    Saving and playing back data
    What is a bag file?
    Recording data in a bag file with rosbag
    Playing back a bag file
    Inspecting all the topics and messages in a bag file
    Using the rqtgui and rqt plugins
    Summary
    Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
    Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
    Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
    Chapter 7: Manipulation with Movelt!
    Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
    Chapter 9: Computer Vision
    Chapter 10: Point Clouds
    Index

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