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  • [正版]移动机器人学(数学基础模型构建及实现方法)/机器人学译丛
  • 正版图书 品质保障
    • 作者: 朗佐·凯利著
    • 出版社: 机械工业出版社
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    • 作者: 朗佐·凯利著
    • 出版社:机械工业出版社
    • 页数:567
    • ISBN:9789237811122
    • 版权提供:机械工业出版社

             店铺公告

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    • 商品名称 移动机器人学(数学基础模型构建及实现方法)/机器人学译丛
    • 作者 (美)阿朗佐·凯利
    • 责编 朱秀英
    • 译者 王巍//崔维娜
    • 定价 159.00
    • ISBN号 9787111633495
    • 出版社 机械工业出版社
    • 版印次 1版 1次
    • 开本 16开
    • 装帧 平装
    • 页数 567
    • 出版时间 2020-01
    • 印刷时间 2020-01

    本书介绍与移动机器人的控制、感知和规划技术相关的数学基础、系统模型、传感器技术和算法。数学基础方面,涵盖矩阵理论、刚体变换、线性与非线性优化、微分代数与微分方程、最优估计等;系统模型方面,涵盖运动学和动力学模型、控制系统模型、传感器和环境模型等;传感器技术方面,涵盖常用的车轮里程计、超声波传感器、激光雷达以及各种视觉传感器;算法方面,涵盖位姿估计、观测误差估计、同步定位和地图构建、运动规划等。

    本书可作为机器人学相关专业高年级本科生和研究生的教材,也可供该领域的科研人员和工程技术人员参考。

    译者序

    前言

    第1章 绪论

     1.1 移动机器人应用

     1.2 移动机器人分类

     1.2.1 地面自主移动机器人

     1.2.2 服务机器人

     1.2.3 清洁和草坪护理机器人

     1.2.4 社交机器人

     1.2.5 野外机器人

     1.2.6 检测、侦查、监控和勘探机器人

     1.3 移动机器人工程

     1.3.1 移动机器人子系统

     1.3.2 全书概述

     1.3.3 轮式移动机器人基础

     1.3.4 参考文献与延伸阅读

     1.3.5 习题

    第2章 数学基础

     2.1 约定和定义

     2.1.1 符号约定

     2.1.2 附体坐标系

     2.1.3 参考文献与延伸阅读

     2.2 矩阵基础

     2.2.1 矩阵运算

     2.2.2 矩阵函数

     2.2.3 矩阵求逆

     2.2.4 秩–零化度定理

     2.2.5 矩阵代数

     2.2.6 矩阵微积分

     2.2.7 莱布尼茨法则

     2.2.8 参考文献与延伸阅读

     2.2.9 习题

     2.3 刚体变换基础

     2.3.1 定义

     2.3.2 为什么使用齐次变换

     2.3.3 语义和解释

     2.3.4 参考文献与延伸阅读

     2.3.5 习题

     2.4 机构运动学

     2.4.1 正运动学

     2.4.2 逆运动学

     2.4.3 微分运动学

     2.4.4 参考文献与延伸阅读

     2.4.5 习题

     2.5 方向和角速度

     2.5.1 欧拉角形式的方向表示

     2.5.2 角速度和小角度

     2.5.3 欧拉角形式的角速度与方向变化率

     2.5.4 轴角形式的角速度与方向变化率

     2.5.5 参考文献与延伸阅读

     2.5.6 习题

     2.6 传感器的运动学模型

     2.6.1 摄像机的运动学模型

     2.6.2 激光测距传感器的运动学模型

     2.6.3 参考文献与延伸阅读

     2.6.4 习题

     2.7 变换图与位姿网络

     2.7.1 关系变换

     2.7.2 位姿网络求解

     2.7.3 过约束网络

     2.7.4 用于一般位置坐标系的微分运动学

     2.7.5 参考文献与延伸阅读

     2.7.6 习题

     ……

    第3章 数值方法

    第4章 动力学

    第5章 最优估计

    第6章 状态估计

    第7章 控制

    第8章 感知

    第9章 定位和地图构建

    第10章 运动规划

    索引

    阿朗佐·凯利(Alonzo Kelly),卡内基·梅隆大学机器人研究所教授,研究方向包括机器人的建模、控制、位置估计、运动规划以及人机交互。在回归学术界之前,他曾在航天工业领域从业十年。

    王巍,北京航空航天大学机器人研究所教授,长期从事机器人学相关的科研与教学工作,研究方向为移动机器人系统设计和导航控制。承担多项科学基金和横向科研课题及工程,完成国家自然科学基金等项目40余项,发表论文100余篇,获得国家发明专利20余项。

    崔维娜,北京化工大学教师,主要从事工程制图、计算机辅助设计、计算机图形学、机器人学等方面的研究与教学工作。

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