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  • 醉染图书四足机器人控制算法——建模、控制与实践9787111714743
  • 正版全新
    • 作者: 杭州宇树科技有限公司著 | 杭州宇树科技有限公司编 | 杭州宇树科技有限公司译 | 杭州宇树科技有限公司绘
    • 出版社: 机械工业出版社
    • 出版时间:2023-01-01
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    • 作者: 杭州宇树科技有限公司著| 杭州宇树科技有限公司编| 杭州宇树科技有限公司译| 杭州宇树科技有限公司绘
    • 出版社:机械工业出版社
    • 出版时间:2023-01-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:248
    • 页数:154
    • 开本:16开
    • ISBN:9787111714743
    • 版权提供:机械工业出版社
    • 作者:杭州宇树科技有限公司
    • 著:杭州宇树科技有限公司
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:49.00
    • ISBN:9787111714743
    • 出版社:机械工业出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-01-01
    • 页数:154
    • 外部编号:1202799974
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    前言
    章四足机器人概述及实践准备1
    1.1四足机器人发展现状1
    1.2四足机器人的组成2
    1.3课程准备2
    第2章关节电机4
    2.1四足机器人的动力系统4
    2.2关节电机硬件概述5
    .关节电机的混合控制6
    2.4关节电机的线路连接6
    2.5关节电机的配置7
    2.6Python范例试运行9
    2.7电机控制模式11
    2.8移植到上位机平台13
    第3章机器人与控制框架19
    3.1ROS与Gazeb简介9
    3.2面向对象程序设计20
    3.3有限状态机2
    .4实践:让机器人站起来25
    3.5编译源代码30
    3.6实践:控制真实机器人并配置网络34
    第4章刚体运动学43
    4.1二维平面旋转矩阵43
    4.2三维空间旋转矩阵45
    4.3绕任意转轴的旋转矩阵与指数坐标48
    4.4二维平面刚体运动54
    4.5三维空间刚体运动55
    4.6欧拉角59
    4.7实践:在C++中进行矩阵运算60
    第5章单腿的运动学与静力学65
    5.1正向运动学65
    5.2逆向运动学68
    5.3一阶微分运动学与静力学71
    5.4摆动腿的控制74
    5.5实践:让腿动起来74
    第章足机器人的运动学与动力学77
    6.1四足机器人的运动学77
    6.2四足机器人的动力学80
    6.3刚体的惯张量3
    6.4四足机器人的动力学简化方程84
    6.5实践:机器人的原地姿态控制86
    第7章四足机器人的状态估计器88
    7.1IMU88
    7.2状态空间模型89
    7.3矩阵微积分92
    7.4二次规划93
    7.5概率理论93
    7.6二乘估计95
    7.7离散卡尔曼滤波器99
    7.8协方差的测量100
    7.9离散卡尔曼滤波器的参数调试103
    7.10实践:完成状态估计器105
    第8章平衡控制器109
    8.1机身位姿反馈控制109
    8.2足端力控制113
    8.3求解机器人动力学方程114
    8.4四足机器人的简化逆向动力学116
    8.5四足机器人简化模型的质量属117
    8.6实践:通过控制足端力来控制机器人位姿118
    第9章四足机器人的步态与轨迹规划122
    9.1四足机器人的常用步态122
    9.2落脚点规划124
    9.3摆动腿足端的轨迹规划126
    9.4实践:步态与轨迹规划相关代码128
    0章四足机器人的行走控制器131
    10.1行走控制器的控制逻辑131
    10.2State_Trotting类简介131
    10.3实时进程133
    10.4行走控制器的运行流程134
    10.5行走控制器的调试136
    10.6在机器人上编译控制程序137
    10.7行走控制器的改进方向139
    1章四足机器人的感知与导航141
    11.1机器人距离传感器141
    11.2ROS导航功能包142
    11.3机器人控制程序接口146
    11.4实践:在ROS中导航功能147
    11.5实践:在实机中实现导航功能149
    参考文献154

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