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  • 全新机电控制系统的建模与汪首坤,司,王亮 等9787576313499
  • 正版
    • 作者: 汪首坤,司金戈,王亮 等著 | 汪首坤,司金戈,王亮 等编 | 汪首坤,司金戈,王亮 等译 | 汪首坤,司金戈,王亮 等绘
    • 出版社: 北京理工大学出版社
    • 出版时间:2022-06-01
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    • 作者: 汪首坤,司金戈,王亮 等著| 汪首坤,司金戈,王亮 等编| 汪首坤,司金戈,王亮 等译| 汪首坤,司金戈,王亮 等绘
    • 出版社:北京理工大学出版社
    • 出版时间:2022-06-01
    • 版次:1
    • 印次:1
    • 字数:408000
    • 页数:272
    • 开本:16开
    • ISBN:9787576313499
    • 版权提供:北京理工大学出版社
    • 作者:汪首坤,司,王亮 等
    • 著:汪首坤,司,王亮 等
    • 装帧:平装
    • 印次:1
    • 定价:69.00
    • ISBN:9787576313499
    • 出版社:北京理工大学出版社
    • 开本:16开
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2022-06-01
    • 页数:272
    • 外部编号:1202986677
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章 绪论

    1.1 机电控制系统概述

    1.1.1 基本概念

    1.1.2 构成要素

    1.1.3 关键技术

    1.1.4 发展趋势

    1.2 液压四足机器人——典型机电控制系统

    1.2.1 概述

    1.2.2 整体结构

    1.. 液压系统

    1.2.4 运动控制

    1.3 计算机

    1.3.1 基本概念与过程

    1.3.2 软件与算法

    第2章 建模的基本理论

    2.1 数学模型

    2.1.1 模型的概念与分类

    2.1.2 数学模型的作用

    2.1.3 数学建模的原则

    2.1.4 数学建模的途径

    2.1.5 连续系统的数学模型

    2.2 数值积分算法

    2.2.1 基本公式

    2.2.2 误差分析、稳定分析与步长控制

    2.. 积分方法的选择

    . 连续系统的离散化

    ..1 信号采样与保持

    ..2 Z变换理论

    .. Z变换的求法

    ..4 离散化方法

    第3章 建模的常用软件

    3.1 实体建模软件SolidWorks

    3.1.1 软件简介

    3.1.2 界面功能介绍

    3.1.3 零件建模

    3.1.4 装配体

    3.2 控制软件Matlab/Simulink

    3.2.1 软件简介

    3.2.2 Matlab基本作
    3.. Simulink基本作
    3.3 多体动力学软件Adams

    3.3.1 软件简介

    3.3.2 Adams/Matlab联合

    3.3.3 Adams/SolidWorks联合

    3.4 机器人软件V-REP

    3.4.1 软件简介

    3.4.2 基本作
    3.4.3 模型导入

    3.4.4 实例——气泡机器人

    第4章 倒立摆建模与

    4.1 倒立摆介绍

    4.2 倒立摆的机理建模与Matlab

    4.2.1 机理建模

    4.2.2 Matlab

    4.3 双闭环控制器设计与Matlab

    4.3.1 摆角内环控制器设计

    4.3.2 位移外环控制器设计

    4.3.3 双闭环控制器Matlab

    4.4 SolidWorks建模

    4.4.1 倒立摆零件

    4.4.2 装配

    4.4.3 模型导出

    4.5 倒立摆Adams建模与

    4.5.1 SolidWorks模型导入

    4.5.2 Adams直接建模

    ……

    第5章 基于阻抗原理的柔顺控制

    第章 足式机器人的建模与

    第7章 Stewart六自由度平台建模与

    第8章 电动并联式六轮足式机器人的建模与

    第9章 V-REP建模及

    参考文献

    本书以典型和热门的机电控制系统为研究对象,包括倒立摆、并联运动平台、轮足式机器人等,围绕设计过程中的系统分析、控制实现和能优化问题,详细介绍了该类机电控制系统的综合建模与技术。本教材从机电控制系统基本组成和工作原理的概念出发,介绍了建模与的基本理论,详细介绍了针对机电控制系统当下的建模与软件:MAILAB、ADAMS和v-Rep。结合实例,由浅入深介绍多个机电控制系统的建模与案例。本教材主要向有一定专业基础的自动化专业和机电专业的,能够培养学生熟练掌握机电控制领域的多种专业软件,并能够综合应用这些软件完成机电控制系统的联合建模与工作,从而提高学生的工程实践能力和分析解决问题的能力。

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