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  • 音像捷联式惯导航系统新型初始对准技术常路宾,覃方君,查峰著
  • 正版
    • 作者: 常路宾,覃方君,查峰著著 | 常路宾,覃方君,查峰著编 | 常路宾,覃方君,查峰著译 | 常路宾,覃方君,查峰著绘
    • 出版社: 科学出版社
    • 出版时间:2023-02
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    • 作者: 常路宾,覃方君,查峰著著| 常路宾,覃方君,查峰著编| 常路宾,覃方君,查峰著译| 常路宾,覃方君,查峰著绘
    • 出版社:科学出版社
    • 出版时间:2023-02
    • 版次:1
    • 字数:208000
    • 页数:168
    • 开本:B5
    • ISBN:9787030746214
    • 版权提供:科学出版社
    • 作者:常路宾,覃方君,查峰著
    • 著:常路宾,覃方君,查峰著
    • 装帧:平装
    • 印次:暂无
    • 定价:88.00
    • ISBN:9787030746214
    • 出版社:科学出版社
    • 开本:B5
    • 印刷时间:暂无
    • 语种:暂无
    • 出版时间:2023-02
    • 页数:168
    • 外部编号:12258875
    • 版次:1
    • 成品尺寸:暂无

    章绪论1

    1.1引言1

    1.2惯系初始对准研究进展3

    1.3非线初始对准研究进展9

    本章参考文献11

    第2章基于矢量观测积分构建的改进惯系初始对准方法17

    2.1惯系初始对准方法基本原理17

    2.1.1主要坐标系17

    2.1.2坐标系分解18

    2.1.3矢量观测构建18

    2.1.4姿态确定问题的递归求解21

    2.2基于滑动固定区间积分矢量观测构建的惯系初始对准方法22

    2.2.1滑动固定区间积分矢量观测构建22

    2.2.2实验研究24

    .基于积分翻转的惯系快速初始对准方法26

    ..1基于积分翻转的矢量观测构建26

    ..2基于积分翻转的惯系初始对准算法流程28

    ..实验研究29

    2.4本章小结32

    本章参考文献32

    第3章动态惯系初始对准方法35

    3.1动态惯系初始对准模型的建立35

    3.1.1姿态确定初始对准方法再分析35

    3.1.2从姿态确定到姿态估计38

    3.1.3矢量观测构建39

    3.2姿态估计滤波算法40

    3.2.1基于四元数姿态估计问题的表述40

    3.2.2UKF在四元数估计问题中的缺陷42

    3..USUE算法设计42

    3.3实验研究47

    3.3.1对准精度与速度47

    3.3.2车载实验48

    3.4本章小结57

    本章参考文献57

    第4章基于姿态估计的初始对准方法58

    4.1基于姿态估计的初始对准建模58

    4.1.1基于坐标系分解的姿态估计系统模型58

    4.1.2基于滑动固定区间速度积分的矢量观测构建59

    4.1.3基于四元数的姿态估计问题表述61

    4.2实验研究63

    4.2.1高精度惯导航实验63

    4.2.2低精度惯导航实验69

    4.3半解析姿态与参数联立估计方法初探74

    4.3.1半解析姿态与参数联立估计模型74

    4.3.2半解析姿态与参数联立估计求解75

    4.4本章小结78

    本章参考文献78

    第5章基于Rodrigues姿态误差方程的非线初始对准方法79

    5.1间接式非线初始对准基本框架79

    5.2Rodrigues姿态误差方程推导80

    5.2.1Rodrigues参数姿态表示80

    5.2.2四元数姿态误差方程81

    5..Rodrigues姿态误差方程83

    5.3基于Rodrigues姿态误差方程的非线初始对准滤波实现84

    5.3.1滤波状态选取84

    5.3.2滤波算法流程86

    5.4实验研究87

    5.4.1实验87

    5.4.2车载实验91

    5.5本章小结94

    本章参考文献94

    第6章基于几何速度误差方程的非线初始对准方法95

    6.1几何速度误差方程95

    6.1.1几何速度误差方程的基本概念95

    6.1.2几何速度误差方程推导97

    6.2实验研究99

    6.2.1实验99

    6.2.2船载系泊实验104

    6.3基于几何矢量误差的惯导航线误差方程109

    6.3.1姿态误差方程109

    6.3.2速度误差方程111

    6.3.3误差方程整理111

    6.4本章小结114

    本章参考文献115

    第7章基于惯导航基本方程的非线初始对准方法116

    7.1基于惯导航基本方程的非线初始对准算法框架117

    7.1.1惯导航基本方程117

    7.1.2基于惯导航基本方程的USUE算法流程118

    7.2基于四元数平均算法的改进USUE算法120

    7.2.1传统USUE算法的近似分析120

    7.2.2四元数平均算法121

    7..研究1

    7.3基于边缘采样的USUE算法128

    7.3.1基于边缘采样的UT128

    7.3.2惯导航基本方程的部分线近似130

    7.3.3边缘USUE算法设计132

    7.3.4实验研究134

    7.4基于惯导航基本方程的直接式EKF算法140

    7.4.1基于惯导航基本方程的Jacobi矩阵推导140

    7.4.2基于惯导航基本方程的EKF算法流程143

    7.5惯基组合导航MEKF算法144

    7.5.1MEKF算法状态模型144

    7.5.2惯基组合导航MEKF算法流程149

    7.5.3惯基组合导航MEKF算法实验151

    7.6本章小结155

    本章参考文献156

    本书是结合国内外近期新进展、在总结提炼作者近十年研究成果的基础上撰写而成的。全书内容分为两大部分,即惯系初始对准方法和非线初始对准方法。针对惯系初始对准方法,重点从矢量观测构建角度改进与拓展已有的惯系初始对准方法,使其适用于不同精度器件水平的惯导航系统;针对非线初始对准方法,重点从滤波系统模型改进角度着手,分别推导形式更为严密、物理意义更为准确的状态模型。本书适合从事惯导航研究的科研人员和工程技术人员阅读,也可以作为相关专业的教学参考书。

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