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正版 中厚板焊接机器人系统及传感技术应用 刘伟,周广涛,王玉松
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前言 第1章中厚板焊接机器人概述1 11机器人焊接的优势1 111焊接生产效率1 112焊接质量的稳定性3 113焊接生产的柔性自动化3 114改善劳动安全和工作环境4 115生产管理的计划性和可预见性4 116材料的消耗量和生产成本4 117机器人焊接必须具备的条件4 12机器人焊接整体解决方案6 121机器人焊接工艺7 122机器人焊接节拍7 123机器人工装夹具7 124机器人系统形式7 125机器人系统功能7 126机器人焊接电源8 13机器人焊接与人工焊接对比8 131质量对比8 132效率对比9 14焊接机器人系统集成9 15中厚板焊接的特点及功能要求9 151中厚板焊接机器人系统案例简 述10 152中厚板焊接机器人的功能13 153中厚板焊接机器人系统软件13 16机器人操作的安全注意事项及规程15 161安全警示及标识16 162机器人安全注意事项17 163机器人操作规程22 复习思考题24 第2章机器人传感器25 21传感器的定义及技术指标25 211传感器的定义25 212传感器的种类及特性26 213传感器的主要技术指标27 22机器人传感器的类别及用途28 221机器人传感器的类别28 222机器人内部传感器28 223机器人外部传感器30 23传感器和换能器36 24多传感器的融合应用37 复习思考题37 第3章机器人焊接焊缝跟踪技术及 发展38 31焊缝跟踪传感器39 311接触式传感器39 312电弧传感器39 313光电传感器39 32智能控制方法在焊缝跟踪中的应用40 321模糊控制在焊缝跟踪中的应用40 322人工神经网络控制在焊缝跟踪 中的应用40 33视觉传感焊缝跟踪技术41 331主动视觉焊缝跟踪42 332被动视觉焊缝跟踪42 333激光传感器焊缝跟踪的原理和 应用43 334直接拍摄电弧式传感器46 复习思考题47 第4章接触传感器48 41接触传感器的原理及动作程序库48 411接触传感的原理48 412接触传感动作程序库49 42接触传感器的类型50 4211轴传感器50 422角焊缝传感51 423坡口及坡口检测传感器51 424多重传感52 4252点传感器52 43高电压接触传感器54 431高电压接触传感器设备构成54 432高电压接触传感器的电路连接55 44接触传感器的具体操作及使用55 441接触传感器功能的特征55 442接触传感器功能的设定56 443工具补偿(焊枪对中)的确认58 444接触传感动作的示教59 445复合传感的示教62 446编辑接触传感程序63 45各种传感程序练习65 451内圆的传感65 452外圆的传感67 453坡口检测传感67 454程序的修改71 455接触传感文件的生成73 456接触传感文件的构成78 457接触传感的基本内容及要求79 458接触传感菜单明细80 复习思考题83 第5章电弧传感器84 51电弧传感的补偿原理84 511摆动和焊接电流的关系84 512摆动控制的构成86 52电弧传感补偿的构成89 521电弧传感的补偿量89 522伺服脉冲的定时补偿90 523累积电弧传感补偿91 524电弧传感器的微调功能92 525扩张摆动(斜摆)93 53电弧传感功能的构成93 531瞄准焊缝功能94 532适应控制功能(可变摆幅功 能)95 54电弧传感器系统的设定及应用101 541电弧传感器系统的设定101 542工具补偿(焊枪对中)105 55电弧传感的示教105 551程序的生成105 552焊接条件的生成108 56编辑焊接条件文件的操作113 561电弧传感文件的复制113 562复制焊接设定表113 563复制焊道数据114 564焊接处理表的编辑115 57电弧传感的必要操作116 571电弧传感中断后的复原顺序116 572使用电弧传感补偿进行的平移 功能117 58电弧传感数据的收集及分析方法118 581电弧传感数据的提取顺序118 582数据整理顺序119 复习思考题120 第6章多层焊121 61简述121 62多层焊功能121 621明细化的多层焊焊接条件121 622路径转换功能122 623往返多层焊接功能123 624多回转多层123 625多层路径间的可移动焊接124 626焊枪姿势调整功能124 627线方向调整功能125 复习思考题127 第7章机器人外部轴及传感焊枪128 71中厚板协调控制功能128 711协调控制的参数128 712外部轴的添加129 72机器人外部轴协调140 721外部轴协调基准点校正140 722带外部轴协调的系统示教140 73传感用焊枪及送丝机141 731焊丝压紧机构141 732带传感的水冷焊枪组件141 74传感焊枪的TCP工具控制点143 741焊枪的“非L1工具补偿”法143 742TCP数据的登录144 743TCP补偿值的计算146 75清枪、剪丝、喷油装置148 751清枪、剪丝、喷油装置及构成148 752清枪、剪丝示教程序150 复习思考题151 第8章中厚板焊接机器人系统案例152 81挖掘机动臂焊接机器人系统152 811动臂机器人焊接工作站152 812系统主要构成及性能参数153 813焊接工装夹具设计方案156 814焊接工艺流程157 815夹具结构介绍157 82履带梁(U形梁)机器人焊接系统161 821系统构成及技术规格162 822设备制造及施工责任区分164 823机器人控制方式和规格165 824全数字焊接电源规格165 825中厚板焊接软件的主要功能165 83机车转向架支承座概要167 831机车转向架的工艺需求167 832系统方案168 833系统特点169 834动力电源169 835机器人系统的构成170 836焊接工件夹具170 837装置及操作说明170 838生产节拍170 84液压手推车叉车架总成的机器人 焊接系统171 841概述171 842制作分工172 843动力电源172 844适用工件172 845系统的构成172 846生产节拍174 85挖掘机大齿圈机器人焊接系统175 851机器人系统构成175 852大齿圈焊缝数量及节拍计算177 853大齿圈焊接示教程序178 86机器人切割系统181 861氧乙炔焰切割181 862其他类型机器人切割工作站184 复习思考题187 第9章中厚板机器人焊接工艺18891中厚板机器人焊接工艺要素188 92焊枪位置因素对焊接的影响190 93高强钢的机器人焊接工艺应用192 931高强钢焊接的突出问题192 932高强钢焊接的措施192 933机器人焊接高强钢工艺案例194 934高强钢焊接工艺试验194 94建筑塔机“标准节主支连接套”机 器人焊接系统198 941系统形式198 942焊接工艺问题及解决198 95车辆铝合金散热器的机器人焊接工 艺案例200 951铝合金散热器机器人MIG脉冲 焊接200 952铝合金散热器焊接工艺及检验 要求201 96机器人高速双丝焊203 961机器人高速双丝焊概述203 962单丝焊和双丝焊焊接参数比较204 963高速双丝焊接的特点204 964高速双丝焊接工艺简述206 97机器人焊接技能竞赛案例207 971比赛试件及要求207 972试件外观检验项目及评分标准208 复习思考题209 第10章中厚板焊接机器人错误代码 及应对措施210 101中厚板错误代码表210 102停电时的处理217 103过载位的处理方法217 复习思考题218 参考文献219
刘伟、周广涛、王玉松编写的《中厚板焊接机器人系统及传感技术应用(附光盘现代焊接技术与应用培训教程)》较为系统、全面地讲述了机器人焊接中厚板所涉及的基本知识和操作方法,成为目前国内为数不多的中厚板焊接机器人培训教程之一。编写团队通过多年的实践和工作积累,精心编排并以图文并茂的形式将中厚板焊接机器人系统相关知识及应用案例总结归纳,内容深入浅出,便于学习阅读。通过机器人焊接系列培训教材的陆续出版,必将推动我国焊接机器人职业教育和培训工作的开展,促进机器人焊接技术的不断创新和永续发展。
本书以松下GⅡ、GⅢ“中厚板焊接机器人系统软件”内容为范本,针对中厚板焊接机器人系统及软件的构成、原理、编程和焊接等方面予以讲解,主要内容包括:机器人传感技术、中厚板焊接系统案例、中厚板机器人的操作、中厚板机器人焊接工艺等相关内容。本教程力求突出实用性,以焊接机器人中厚板软件各功能模块的组成和基本原理为主线,逐级展开、循序渐进,注重理论联系实际,让读者在学习之后能熟练掌握中厚板焊接机器人系统以及传感技术的应用。 本书可作为职业技术院校焊接及相关专业的机器人学习教材,也可作为企业的机器人技能培训教程,还可作为专业技术人员的参考资料。
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